6-1 STM32定时器介绍

STM32定时器

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STM32定时器简介

最大计数值

50.65S = 1/(72/(2^8*2^8)/(2^8*2^8))

如果觉得计时的时间太短，则定时器的计时还可以联级计时，即多个计时器联合使用，比如两个计时器联级使用，则最大计时时间为：

(50.65s*65536*65536)S

定时器类型

1.定时器类型分类

2.定时器类型介绍

2.1.基本定时器

2.1.1 内部时钟

由于基本定时器只能选择内部时钟，所以可以直接认为时基单元的输入端直接连接到内部时钟CK_INT上，内部时钟来源于RCC _TIMxCLK,这里的频率值一般都是系统的主频72MHz，所以通向时基单元的基准频率就是72MHz。

2.1.2 计数部分有三个最重要的的寄存器，他们构成了最基本的计数时钟电路，所以这一块电路也叫时基单元，它们分别是：

• 预分频器：它可以对上面说的72Mhz的计数时钟进行预分频，比如这个寄存器写0，那就是不分频，或则说是1分频，即此时的输出频率为：

输出频率 = 输入频率/1 = 72MHz

如果预分频器写1，那就是2分频，这输出频率为：

输出频率 = 输入频率/2 = 36MHz

如果写2，那就是3分频，以此类推。预分频数的值与实际的分频系数相差1，即：

实际分频系数=预分频系数+1

因为这个预分频器是16位的，所以最大值可以写65535，也就是65536分频.

• 计数器：它可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟没来一个上升沿，计数器的值就加1，该计数器也是16位的，所以里面的值可以从0一直加到65535，达到最大值再加则回到0重新加，所以计数器的值在计时过程中会不断的自增运行，当自增到目标值时，则会产生中断，那就完成了定时的任务，因此现在需要一个存储目标值的寄存器，那就是下面提到的自动重装寄存器。

• 自动重装寄存器：该寄存器也是16位的，它存的就是我们写入的计数目标，在运行的过程中，计数值不断自增，自动重装值是固定的目标，当计数值等于自动重装值时，那就是计时时间到了。则其会产生一个中断信号，并且清零计数器。

2.1.3中断产生

• 向上的箭头表示更新中断：即计时器和自动重装寄存器的值相等时，则会运行。
• 向下的箭头表示更新事件：更新时间不会触发中断，但可以触发内部其他电路的工作。

2.1.4主模式触发DAC的功能

这是STM32的一大特色，就是主从触发模式，它能让内部的硬件在不受程序的控制下实现自动运行，在莫些情景下能极大的减轻CPU的负担。使用该模式，即把定时器的更新事件映射到这个触发输出TRGO(Trigger Out)的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样，定时器的更新就不需要通过中断来触发DAC转换了。整个过程不需要软件的参与，全是硬件电路的互动。

2.2 通用定时器

其中中间部分和基本定时器基本是一样的，但此处的计数器的计数模式就不止向上计数这一种了，其还有向下计数和中央对其模式。

• 向上计数模式：计数器的值向上自增，增到最大值时回到零重新计数。（最常用的）
• 向下计数模式：计数器的值向下自减，减到0时回到最大值重新自减。
• 中央对其模式：先向上自增，增到重装值，申请中断，然后在向下自减，减到0，再申请中断。 依次循环。

2.2.1 内外时钟源选择和主从触发模式的结构：

通用定时器的时钟源不仅可以选择内部的72MHz时钟，还可以选择外部时钟，这写外部时钟有：

• TIMx_ETR引脚上的外部时钟，该ETR(External)引脚的位置，可以参考下表：

这里的TIM2_CH1 _ETR,意思是这个TIM2的CH1和ETR都复用到了这个位置，也就是PA0引脚，这里我们可以通过该引脚接一个外部方波时钟，然后配置内部的极性选择，边沿检测和预分频器电路在配置一下滤波电路（这两块电路可以对外部时钟进行一定的整形，因为外部引脚的时钟难免会有一些毛刺），滤波后的型号分别ETRF进入触发控制器，就可以作为时基单元的时钟了

• TRGI(Trigger In)提供时钟，主要是用作触发输入来使用，可以触发定时器的从模式，这里主要说明该触发输入作为外部时钟来使用的情况，暂且可以把该TRGI当做外部时钟的输入来看，当其作为外部时钟来使用时，这一路称为“外部时钟模式1”

TRGI的输入有下面几个输入：

第一个就是ETR引脚的信号，ETR即可以通过上面一路来当作时钟，也可以通过下面一路。两者对时钟输入而言是等价的，只是下面一路会占用触发输入的通道。

第二个就是ITR信号，这一部分的时钟信号来源于其他定时器，可以通过TRGO至其他定时器，而ITR0-ITR3与这些定时器的输出连接参照下表：

即TIM2的ITR0是接到了TIM1的TRGO上的，ITR1接到了TIM8……通过这一路我们就可以通过定时器的级联的功能，如：我们可以先初始化TIM3,然后使用主模式把其更新事件映射到TRGO上，接着再初始化TIM2,这里选择ITR2,对应的就是TIM3的TRGO,然后在选择时钟为外部时钟模式1，这样TIM3的更新事件就可以驱动TIM2的时基单元。实现了定时器的级联。

第三个TI1F_ED（ED(Edge)是边沿的意思）该处连接的是输入捕获单元的CH1引脚，即从该引脚获得时钟，上升沿下降沿均有效。

第四个还可以通过TI1FP1和TI2FP2获得:

总结：外部模式1的输入可以是ETR引脚，其他定时器（用于定时器的级联），CH1引脚边沿，CH1引脚和CH2引脚（这三个都用于输入捕获和测频率）。对于输入时钟而言，最常用的还是内部的72MHz的时钟，如果要使用外部输入的时钟，首选ETR引脚外部时钟模式2的输入，该路最简单，最直接。

高级定时器

后面增加的输出比较模块输出互补的PWM波用于驱动三相无刷电机。

还有刹车功能，即外部引脚TIMx_BKIN产生了刹车信号，或者内部时钟失效产生故障，则控制电路就会自动切断电机的输出，防止意外的发生。