FreeRTOS入门（如何移植&任务创建与删除）

目录

一、FreeRTOS介绍

二、FreeRTOS实现了什么功能

三、使用CubeMX快速移植FreeRTOS

四、任务的创建

1.什么是任务？

2.任务创建与删除的相关函数

五、基于官方源码的示例

六、基于CubeMX移植RTOS的示例

七、任务删除（补充） 

八、总结

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一、FreeRTOS介绍

RTOS的全称是Real time operating system，中文就是实时操作系统。这里的RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX， RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。

我们之所以选择FreeRTOS有以下几点原因；

·FreeRTOS是免费的；

·很多半导体厂商产品的SDK（Software Development Kit）软件开发工具包，就使用FreeRTOS   作为其操作系统，尤其是WIFI、蓝牙这些带有协议栈的芯片或模块。

·简单，因为FreeRTOS的文件数量很少。

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二、FreeRTOS实现了什么功能

假设一个母亲在家带孩子，她需要完成给孩子喂饭和回同事信息两个任务；

裸机开发：

·回同事信息，导致孩子没吃上饭

·喂孩子吃饭，导致同事觉得被忽略

FreeRTOS：

一只手给同事回消息，一只手给孩子喂饭，虽然不能真正的同时运行，但喂一口饭后回一个信息在我们看来好像是同时运行的，这就是FreeRTOS所实现的功能：严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。 系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。 每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

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三、使用CubeMX快速移植FreeRTOS

1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire ，并且将 Timebase Source 设为 TIM2 （其它定时器也行）。

Timebase Source 为什么不能设置为 SysTick ? 裸机的时钟源默认是 SysTick，但是开启 FreeRTOS 后，FreeRTOS会占用 SysTick （用来生成1ms 定时，用于任务调度），所以需要为其他总线提供另外的时钟源。 

2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator 。 

3. 选择 FREERTOS 选项，并将 Interface 改为 CMSIS_V1 。 

FreeRTOS 版本问题：V2 的内核版本更高，功能更多，在大多数情况下 V1 版本的内核完全够用。 

FreeRTOS 各配置选项卡的解释：

Events：事件相关的创建

Task and Queues： 任务与队列的创建

Timers and Semaphores： 定时器和信号量的创建

Mutexes： 互斥量的创建

FreeRTOS Heap Usage： 用于查看堆使用情况

Config parameters： 内核参数设置，用户根据自己的实际应用来裁剪定制FreeRTOS 内核

Include parameters： FreeRTOS 部分函数的使能

User Constants： 相关宏的定义，可以自建一些常量在工程中使用

Advanced settings：高级设置

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四、任务的创建

1.什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如：给孩子喂饭，回同事信息，都可以视为任务

Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下：

下面是一个示例：

2.任务创建与删除的相关函数

任务动态创建与静态创建的区别： 动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。 

xTaskCreate 函数原型：

参数说明：

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五、基于官方源码的示例

任务1的代码：

void vTask1( void *pvParameters )
{
    const char *pcTaskName = "T1 run\r\n";
    volatile uint32_t ul; /* volatile用来避免被优化掉 */
    
    /* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
    for( ;; )
    {
        /* 打印任务1的信息 */
        printf( pcTaskName );
        
        /* 延迟一会(比较简单粗暴) */
        for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
        {
        }
    }
}

任务2打印"T2 run\r\n"；

main函数：

int main( void )
{
    prvSetupHardware();
    
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);
    
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
    
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

运行结果如下：

 注意：                                                                     
·task 2先运行！                                                           
·要分析xTaskCreate的代码才能知道原因：更高优先级的、或者后面创建的任务先运行。

任务运行图： 

·在t1：Task2进入运行态，一直运行直到t2

·在t2：Task1进入运行态，一直运行直到t3；在t3，Task2重新进入运行态

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六、基于CubeMX移植RTOS的示例

用CubeMX生成FreeRTOS的代码后，转到freertos.c

这里CubeMX自动帮我们封装好了xTaskCreate和调度函数vTaskStartScheduler();在CubeMX中被封装成osKernelStart()；这里任务函数的osDelay是自动生成好的；

上图是在CubeMX里配置相关参数封装的xTaskCreate函数；

在CubeMX的FreeRTOS选项选择Tasks and Queues选项卡，点击Add可以自定义任务：

在任务函数里编写想要实现的功能就可以直接编译下载。

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七、任务删除（补充） 

删除任务时使用下面这个函数

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

参数说明：

 怎么删除任务？举个不好的例子：

·自杀： vTaskDelete(NULL) 
·被杀：别的任务执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是自己的句柄
·杀人：执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是别的任务的句柄

注意：对于自杀的任务，由空闲函数来释放他的内存，对于被杀的任务，由凶手来释放他的内存！！！所以如果编写程序时用了自杀的方式来删除任务，一定要让空闲任务运行（优先级为0），以免内存不足，创建任务失败！！！

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八、总结

本文章概述了FreeRTOS的基本概念和功能以及内部实现的方式，还给了两个基于不同源码的示例，用CubeMX生成代码更加方便，但学习官方源码能更好的理解底层逻辑，后续我会继续更新我的FreeRTOS学习笔记。