freeRTOS事件组（event group）

sakabu

于 2024-08-13 14:44:49 发布

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： freeRTOS 学习笔记 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/sakabu/article/details/141161003

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前言

学校组织秋游，组长在等待：
$\bullet$ 张三：我到了
$\bullet$ 李四：我到了
$\bullet$ 王五：我到了
$\bullet$ 组长说：好，大家都到齐了，出发！

秋游回来第二天就要提交一篇心得报告，组长在焦急等待：张三、李四、王五谁先写好就交谁的。

在这个日常生活场景中：
$\bullet$ 出发：要等待这3个人都到齐，他们是"与"的关系
$\bullet$ 交报告：只需等待这3人中的任何一个，他们是"或"的关系

在FreeRTOS中，可以使用事件组(event group)来解决这些问题。

一、事件组概述

事件组可以简单地认为就是一个整数：
$\bullet$ 事件组的每一位表示一个事件
$\bullet$ 每一位事件的含义由程序员决定，比如：Bit0表示用来串口是否就绪，Bit1表示按键是否被按下
$\bullet$ 这些位，值为1表示事件发生了，值为0表示事件没发生
$\bullet$ 一个或多个任务、ISR都可以去写这些位；一个或多个任务、ISR都可以去读这些位
$\bullet$ 可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位

注意：等待的事件中，它们要么是或的关系，要么是与的关系。也就是可以等待若干个事件中的任一个，可以等待若干个事件中的所有。不能在若干个事件中指定某些事件。

事件组用一个整数来表示，其中的高8位留给内核使用，只能用其他的位来表示事件。那么这个整数是多少位的？
$\bullet$ 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1，那么这个整数就是16位的，低8位用来表示事件
$\bullet$ 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0，那么这个整数就是32位的，低24位用来表示事件

二、事件组函数

1.创建

使用事件组之前，要先创建，得到一个句柄；使用事件组时，要使用句柄来表明使用哪个事件组。有两种创建方法：动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下：

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
* 此函数内部会分配事件组结构体
* 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
* 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticEventGroup_t结构体，并传入它的指针
* 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t *
pxEventGroupBuffer );

2.删除

对于动态创建的事件组，不再需要它们时，可以删除它们以回收内存。
vEventGroupDelete可以用来删除事件组，函数原型如下：

/*
* xEventGroup: 事件组句柄，你要删除哪个事件组
*/
void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup );

3.设置事件

可以设置事件组的某个位、某些位，使用的函数有2个：
$\bullet$ 在任务中使用 xEventGroupSetBits()
$\bullet$ 在ISR中使用 xEventGroupSetBitsFromISR()

有一个或多个任务在等待事件，如果这些事件符合这些任务的期望，那么任务还会被唤醒。
函数原型如下：

/* 设置事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位?
* 如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
* 可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
* 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了)
*/
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                const EventBits_t uxBitsToSet );

/* 设置事件组中的位
* xEventGroup: 哪个事件组
* uxBitsToSet: 设置哪些位?
* 如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
* 可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
* pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有,
  pdFALSE-没有
* 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
*/
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                      const EventBits_t uxBitsToSet,
                                      BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

4.等待事件

使用 xEventGroupWaitBits 来等待事件，可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位；等到期望的事件后，还可以清除某些位。
函数原型如下：

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait );

函数参数说明列表如下：

一个任务在等待事件发生时，它处于阻塞状态；当期望的事件发生时，这个状态就叫"unblock condition"，非阻塞条件，或称为"非阻塞条件成立"；当"非阻塞条件成立"后，该任务就可以变为就绪态。

举例如下：

三、事件组代码示例

要使用事件组，代码中要有如下操作：

/* 1. 工程中添加event_groups.c */
/* 2. 源码中包含头文件 */
#include "event_groups.h"

假设大厨要等手下做完这些事才可以炒菜：洗菜、生火。
本程序创建3个任务：
         $\bullet$ 任务1：洗菜
         $\bullet$ 任务2：生火
         $\bullet$ 任务3：炒菜。
main函数代码如下，它创建了3个任务：

int main( void )
{
    prvSetupHardware();
    /* 创建事件组 */
    xEventGroup = xEventGroupCreate( );
    if( xEventGroup != NULL )
    {
        /* 创建3个任务: 洗菜/生火/炒菜
        */
        xTaskCreate( vWashingTask, "Task1", 1000, NULL, 1, NULL );
        xTaskCreate( vFiringTask,  "Task2", 1000, NULL, 2, NULL );
        xTaskCreate( vCookingTask, "Task3", 1000, NULL, 3, NULL );
        /* 启动调度器 */
        vTaskStartScheduler();
    }
    else
    {
        /* 无法创建事件组 */
    }
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

任务代码如下：

洗菜和生火：

炒菜：

（每个事件对应的位事先用宏定义了）

这3个任务的代码和执行流程如下：
$\bullet$ A："炒菜任务"优先级最高，先执行。它要等待的2个事件未发生：洗菜、生火，进入阻塞状态
$\bullet$ B："生火任务"接着执行，它要等待的1个事件未发生：洗菜，进入阻塞状态
$\bullet$ C："洗菜任务"接着执行，它洗好菜，发出事件：洗菜，然后调用F等待"炒菜"事件
$\bullet$ D："生火任务"等待的事件满足了，从B处继续执行，开始生火、发出"生火"事件
$\bullet$ E："炒菜任务"等待的事件满足了，从A出继续执行，开始炒菜、发出"炒菜"事件
$\bullet$ F："洗菜任务"等待的事件满足了，退出F、继续执行C

运行结果如下图所示：

四、同步点

有一个事情需要多个任务协同，比如：
$\bullet$ 任务A：炒菜
$\bullet$ 任务B：买酒
$\bullet$ 任务C：摆台
$\bullet$ A、B、C做好自己的事后，还要等别人做完；大家一起做完，才可开饭

使用 xEventGroupSync() 函数可以同步多个任务：
$\bullet$ 可以设置某位、某些位，表示自己做了什么事
$\bullet$ 可以等待某位、某些位，表示要等等其他任务
$\bullet$ 期望的时间发生后， xEventGroupSync() 才会成功返回
$\bullet$ xEventGroupSync 成功返回后，会清除事件

xEventGroupSync 函数原型如下：

EventBits_t xEventGroupSync( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                             const EventBits_t uxBitsToSet,
                             const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                             TickType_t xTicksToWait );

参数列表如下：

五、同步点代码示例

假设ABC三人要吃饭，各司其职：
$\bullet$ A：炒菜
$\bullet$ B：买酒
$\bullet$ C：摆台
三人都做完后，才可以开饭。

main函数代码如下，它创建了3个任务：

int main( void )
{
    prvSetupHardware();
    /* 创建事件组 */
    xEventGroup = xEventGroupCreate( );
    if( xEventGroup != NULL )
    {
        /* 创建3个任务: 洗菜/生火/炒菜
        */
        xTaskCreate( vCookingTask, "task1", 1000, "A", 1, NULL );
        xTaskCreate( vBuyingTask,  "task2", 1000, "B", 2, NULL );
        xTaskCreate( vTableTask,   "task3", 1000, "C", 3, NULL );
        /* 启动调度器 */
        vTaskStartScheduler();
    }
    else
    {
        /* 无法创建事件组 */
    }
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

被创建的3个任务，代码都很类似，以任务1为例：

static void vCookingTask( void *pvParameters )
{
    const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
    int i = 0;
    /* 无限循环 */
    for( ;; )
    {
        /* 做自己的事 */
        printf("%s is cooking %d time....\r\n", (char *)pvParameters, i);
        /* 表示我做好了, 还要等别人都做好 */
        xEventGroupSync(xEventGroup, COOKING, ALL, portMAX_DELAY);
        /* 别人也做好了, 开饭 */
        printf("%s is eating %d time....\r\n", (char *)pvParameters, i++);
        vTaskDelay(xTicksToWait);
    }
}

要点在于 xEventGroupSync 函数，它有3个功能：
$\bullet$ 设置事件：表示自己完成了某个、某些事件
$\bullet$ 等待事件：跟别的任务同步
$\bullet$ 成功返回后，清除"等待的事件"

运行结果如下图所示：

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