USB设备编程（一）

在学习之前，先记住几个术语，这在后面的代码会经常看到
① HCD（Host Controller Driver）主机控制器驱动程序
② DCD（Device Controller Driver）设备控制器驱动程序
③ PCD（Low layer USB Peripheral Control Driver）底层USB外设控制驱动程序
④ CDC（Communication Device Class）通信设备类

USB系统硬件框架和软件框架

1.实验现象

现象：把 USB 设备比如 Android 手机接到 PC
① 右下角弹出"发现 android phone"
② 跳出一个对话框，提示你安装驱动程序

问 1：USB 设备插到电脑上去，接触到的对方设备是什么？
答 1：是 USB 控制器，是 USB 控制器内嵌的 root hub

问 2. 既然还没有"驱动程序"，为何能知道是"android phone"？
答 2. windows 里已经有了 USB 的总线驱动程序，接入 USB 设备后，是"总线驱动程序"知道你是"android phone"、提示你安装的是"设备驱动程序"。USB 总线驱动程序负责：识别 USB 设备, 给 USB 设备找到对应的驱动程序。

问 3. 为什么一接入 USB 设备，PC 机就能发现它？
答 3. PC 的 USB 口内部，D- 和 D+ 接有 15K 的下拉电阻，未接 USB 设备时为低电平。USB设备的 USB 口内部，D- 或 D+ 接有 1.5K 的上拉电阻；它一接入 PC，就会把 PC USB 口的 D- 或D+ 拉高，从硬件的角度通知 PC 有新设备接入。

问 4. USB 设备种类非常多，为什么一接入电脑，就能识别出来它的种类？
答 4. PC 和 USB 设备都得遵守一些规范。比如：USB 设备接入电脑后，PC 机会发出"你是什么"？USB 设备就必须回答"我是 xxx", 并且回答的格式是固定的。USB 总线驱动程序会发出某些命令想获取设备信息(描述符)，USB 设备必须返回"描述符"给 PC。

问 5. PC 机上接有非常多的 USB 设备，怎么分辨它们？
答 5. 每一个 USB 设备接入 PC 时，USB 总线驱动程序都会给它分配一个编号。PC 机想访问某个 USB 设备时，发出的命令都含有对应的编号(地址)。

问 6. USB 设备刚接入 PC 时，还没有编号；那么 PC 怎么把"分配的编号"告诉它？
答 6. 新接入的 USB 设备的默认编号是 0，在未分配新编号前，PC 使用 0 编号和它通信。（也就是说，如果同时有多个 USB 设备接入PC，那么PC只能先给一个设备编号，因为默认只能使用编号0）

2.硬件框架

在 USB 系统中，有 2 个硬件概念：
① USB Host：它跟处理器相连，处理器通过 USB Host 跟各类 USB 设备通信。USB Host 中集成有一个 root hub
② USB Device：这分为两类设备
a. Hub：用来扩展 USB 接口
b. Function：就是普通的 USB 设备，比如 U 盘、声卡等

3.软件框架

APP 可以通过 USB 设备驱动程序访问 USB 设备，也可以绕过 USB 设备驱动，直接通过 USB 控制器驱动访问 USB 设备。

USB电气信号

1.USB设备状态切换图

USB 2.0 协议支持 3 种速率：低速(Low Speed，1.5Mbps)、全速(Full Speed, 12Mbps)、高速(High Speed, 480Mbps)。
USB Hub、USB 设备，也分为低速、全速、高速三种类型。一个 USB 设备，可能兼容低速、全速，可能兼容全速、高速，但是不会同时兼容低速、高速。

2.硬件线路

下图是兼容高速模式的 USB 收发器电路图：

USB 连接涉及 Hub Port 和 USB 设备，硬件连接如下：

注意：对于USB设备，上拉电阻有可能接在D+，也有可能接在D-，根据这个来区分UBS设备支持那种速率。 对于全速和高速设备，上拉电阻接在D+，低速设备上拉电阻接在D-。

当有USB设备接入Hub，设备里的上拉电阻会导致Hub某个引脚的电平发生变化，Hub检测电平跳变是否有设备插入。

3.电子信号

USB 连接线有 4 条：5V、D+、D-、GND。数据线 D+、D-，只能表示 4 种状态。USB 协议中，很巧妙地使用这两条线路实现了空闲(Idle)、开始(SOP)、传输数据(Data)、结束(EOP)等功能。

4.低速/全速信号电平

注意：看上图虚线部分，对于不同速率的设备，J状态和K状态的差分信号不同。J/K状态只是差分信号的别名而已。

5.高速信号电平

6.设备连接与断开

(1) 连接

        Hub 端口的 D+ 、D- 都有 15K 的下拉电阻，平时为低电平。全速设备内部的 D+ 有 1.5K 的上拉电阻，低速设备内部的 D- 有 1.5K 的上拉电阻，连接到 Hub 后会导致 Hub 的 D+ 或 D- 电平变化，Hub 根据变化的引脚分辨接进来的是全速设备还是低速设备。
        高速设备一开始也是作为全速设备被识别的。
        全速设备、高速设备连接时，D+引脚的电平由低变高：

低速设备连接时，D-引脚的电平由低变高：

(2) 断开

对于低速、全速设备，接到 Hub 时导致 D- 或 D+ 引脚变为高电平，断开设备后，D- 或 D+ 引脚变为低电平：

对于高速设备，它先作为全速设备被识别出来，然后再被识别为高速设备。工作于高速模式时，D+的上拉电阻是断开的，所以对于工作于高速模式的 USB 设备，无法通过 D+的引脚电平变化监测到它已经断开。
工作于高速模式的设备，D+、D-两边有 45 欧姆的下拉电阻，用来消除反射信号：

当断开高速设备后，Hub 发出信号，得到的反射信号无法衰减，Hub 监测到这些信号后就知道高速设备已经断开，内部电路图如下：

7.复位

        从状态切换图上看，一个 USB 设备连接后，它将会被供电，然后被复位。当软件出错时，我们也可以发出复位信号重新驱动设备。
        那么，USB Hub 端口或 USB 控制器端口如何发出复位信号？发出 SE0 信号，并维持至少10ms。
        USB 设备看到 Reset 信号后，需要准备接收"SetAddress()"请求；如果它不能回应这个请求，就是"不能识别的设备"。

8.设备速率识别

(1) 低速/全速

Hub 端口的 D+、D-都有 15K 的下拉电阻，平时为低电平。全速设备内部的 D+有 1.5K 的上拉电阻，低速设备内部的 D-有 1.5K 的上拉电阻，连接到 Hub 后会导致 Hub 的 D+或 D-电平变化，Hub 根据变化的引脚分辨接进来的是全速设备还是低速设备。

(3) 高速

高速设备必定兼容全速模式，所以高速设备内部 D+也有 1.5K 的上拉电阻，只不过这个电阻是可以断开的：工作于高速模式时要断开它。

高速设备首先作为全速设备被识别出来，然后 Hub 如何确定它是否支持高速模式？
Hub 端口如何监测一个新插入的 USB 设备能否工作于高速模式？流程如下：
① 对于低速设备，Hub 端口不会监测它能否工作于高速模式。低速设备不能兼容高速模式。
② Hub 端口发出 SE0 信号，这就是复位信号
③ USB 设备监测到 SE0 信号后，会发出"a high-speed detection handshake"信号表示自己能支持高速模式，这可以细分为一下 3 种情景：
        a. 如果 USB 设备原来处于"suspend"状态，它检测到 SE0 信号后，就发出"a high-speed detection handshake"信号。
        b. 如果 USB 设备原来处于"non-suspend"状态，并且处于全速模式，它检测到 SE0 信号后，就发出"a high-speed detection handshake"信号。这个情景，就是一个设备刚插到 Hub 端口时的情况，它一开始工作于全速模式。
        c. 如果 USB 设备原来处于"non-suspend"状态，并且处于高速模式，它会切换回到全速模式(重新连接 D+的上拉电阻)，然后发出"a high-speed detection handshake"信号。

"a high-speed detection handshake"信号，就是"高速设备监测握手信号"，既然是握手信号，自然是有来有回：
① USB 设备维持 D+的上拉电阻，发出"Chirp K "信号，表示自己能支持高速模式
② 如果 Hub 没监测到"Chirp K "信号，它就知道这个设备不支持高速模式
③ 如果 Hub 监测到"Chirp K "信号后，如果 Hub 能支持高速模式，就发出一系列的 "Chirp K " 、 "Chirp J"信号，这是用来通知 USB 设备：Hub 也能支持高速模式。发出一系列的"Chirp K "、 "Chirp J"信号后，Hub 继续维持 SE0 信号直到 10ms。
④ USB 设备发出"Chirp K "信号后，就等待 Hub 回应一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号
a.收到一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号：USB 设备端口 D+的上拉电阻，使能高速模式
b. 没有收到一系列的"Chirp K"、"Chirp J"信号：USB 设备转入全速模式

9.数据信号

(1) 低速/全速的 SOP 和 EOP

SOP：Start Of Packet，Hub 驱动 D+、D-这两条线路从 Idle 状态变为 K 状态。SOP 中的 K 状态就是 SYNC 信号的第 1 位数据，SYNC 格式为 3 对 KJ 外加 2 个 K。
EOP：End Of Packet，由数据的发送方发出EOP，数据发送方驱动D+、D-这两条线路，先设为 SE0 状态并维持 2 位时间，再设置为 J 状态并维持 1 位时间，最后 D+、D-变为高阻状态，这时由线路的上下拉电阻使得总线进入 Idle 状态。

(2) 高速的 SOP(了解即可)

高速模式中，Ide 状态为：D+、D-接地。SOP 格式为：从 Idle 状态切换为 K 状态。SOP 中的 K 状态就是 SYNC 信号的第 1 位数据。
高速模式中的 SYNC 格式为：KJKJKJKJ KJKJKJKJ KJKJKJKJ KJKJKJKK，即 15 对 KJ，外加 2 个 K。

(3) NRZI 与位填充

参考文章：USB 的 NRZI 信号格式, https://zhuanlan.zhihu.com/p/460018993
NRZI：Non Return Zero Inverted Code，反向不归零编码。NRZI 的编码方位为：对于数据 0，波形翻转；对于数据 1，波形不变。

使用 NRZI，发送端可以很巧妙地把"时钟频率"告诉接收端：只要传输连续的数据 0 即可。在下图中，低速/全速协议中"Sync Pattern"的原始数据是"00000001"，接收端从前面的 7 个 0 波形就可以算出"时钟频率"。

使用 NRZI 时，如果传输的数据总是"1"，会导致波形维持不变。如果电平长时间维持不变，比如传输 100 位 1 时，如果接收方稍有偏差，就可能认为接收到了 99 位 1、101 位1。
而 USB 中采用了 Bit-Stuffing 位填充处理，即在连续发送 6 个 1 后面会插入 1 个 0，强制翻转发送信号，从而让接收方调整频率，同步接收。而接收方在接收时只要接收到连续的 6 个 1 后，直接将后面的 0 删除即可恢复数据的原貌。

USB协议层数据格式

1.硬件拓扑结构

compound device ：多个设备组合起来，通过 HUB 跟 Host 相连
composite device ：一个物理设备有多个逻辑设备(multiple interfaces)

物理设备：指的是实际连接到计算机或其他主机设备上的USB硬件设备，比如USB闪存驱动器、打印机、键盘、鼠标等。
逻辑设备：是指在一个物理USB设备内部，可以独立运行和管理的多个功能模块或接口。每个逻辑设备可以执行不同的功能，并在系统中表现为独立的设备。
例如，一个USB打印机可能内部有多个逻辑设备：
        打印功能：作为打印机的主要功能。
        扫描功能：如果打印机是多功能设备，还可能包括扫描功能。
        传真功能：如果打印机还具备传真功能。

在软件开发过程中，我们可以忽略 Hub 的存在，硬件拓扑图简化如下：

一个物理设备里面可能有多个逻辑设备，Hos 可以外接多个逻辑设备，硬件拓扑图如下：

2.协议层

要理解协议层、理解数据如何传输，带着这几个问题：
① 如何寻址设备？
② 如何表示数据方向(读、还是写)
③ 如何确认结果？

提前罗列出答案：
① USB 系统是一个 Host 对应多个设备，要传输数据首先要通知设备：
        发出 IN 令牌包：表示想读数据，里面含有设备地址
        发出 OUT 令牌包：表示想写数据，里面含有设备地址
② 数据阶段：
        Host 想读数据：前面发出 IN 令牌包后，现在读取数据包
        Host 想发出数据：前面发出 OUT 令牌包后，现在发出数据包
③ 结果如何？有握手包
        Host 想读数据，设备可能未就绪，就会回应 NAK 包
        Host 想写数据，它发出数据后，设备正确接收了，就回复 ACK 包

3.字节/位传输顺序

先传输最低位(LSB)。在后续文档中，描述数据时按照传输顺序从左到右列出来。

4.SYNC 域

Host 发出 SOP 信号后，就会发出 SYNC 信号：它是一系列的、最大传输频率的脉冲，接收方使用它来同步数据。
对于低速/全速设备，SYNC信号是8位数据(从左到右是00000001)；
对于高速设备，SYNC信号是32位数据(从左到右是00000000000000000000000000000001)。使用 NRZI 编码时，前面每个"0"都对应一个跳变。
有时把 SOP 和 SYNC 统一称为"SYNC"，它的意思是"SYNC"中含有"SOP"。

5.包格式

USB 总线上传输的数据以包为单位。USB 包里含有哪些内容("域")？
① SOP：用来表示包的起始
② SYNC：用来同步时钟
③ PID：表示包的类型
④ 地址：在 USB 硬件体系中，一个 Host 对应多个 Logical Device，那么 Host 发出的包，如何确定发给谁？
a. 发给所有设备：包里不含有设备地址
b. 发给某个设备：包里含有设备地址、端点号
⑤ 帧号、数据等跟 PID 相关的内容
⑥ CRC 校验码

发起一次完整的传输，可能涉及多个包。那么，第 1 个包里含有设备地址、端点号，后续的包就没必要包含设备地址、端点号。

(1) PID域

注意：所有的 USB 文档提到的"输入"、"输出"，都是基于 Host 的角度，"输出"表示从Host 输出到设备，"输入"表示 Host 从设备得到数据。

有哪些 USB 包？
根据包数据里的 PID 的 bit1, bit0 可以分为 4 类：
① 令牌包(Token)：01B（表示二进制）
② 数据包(Data)：11B
③ 握手包(Handshake)：10B
④ 特殊包(Special)：00B

PID 有 4 位，使用 bit1,bit0 确定分类，使用 bit3,bit2 进一步细分。

在 USB 包中，PID 域使用 8 位来表示，格式如下：

前 4 位表示 PID，后 4 位是对应位的取反。接收方发现后 4 位不是前 4 位的取反的话，就认为发生了错误。

(2) 令牌包(Token)

令牌类的 PID，起"通知作用"，通知谁？SOF 令牌包被用来通知所有设备，OUT/IN/SETUP 令牌包被用来通知某个设备。
对于 OUT、IN、SETUP 令牌包，它们都是要通知到具体的设备，格式如下：

USB 设备的地址有 7 位，格式如下：

USB 设备的端点号有 4 位，格式如下：

对于 SOF 包，英文名为"Start-of-Frame marker and frame number"。对于 USB 全速设备，Host 每 1ms 产生一个帧；对于高速设备，每 125us 产生一个微帧，1 帧里有 8 个微帧。Host 会对当前帧号进行累加计数，在每帧或每微帧开始时，通过 SOF 令牌包发送帧号。对于高速设备，每 1 毫秒里有 8 个微帧，这 8 个微帧的帧号是一样的，每 125us 发送一个SOF 令牌包。
SOF 令牌包格式如下：

(3) 数据包

Host 使用 OUT、IN、SETUP 来通知设备：我要传输数据了。数据通过"数据包"进行传输。
数据包也有 4 种类型：DATA0、DATA1、DATA2、MDATA。其中 DATA2、MDATA 在高速设备中使用。对软件开发人员来说，我们暂时仅需了解 DATA0、DATA1。

为什么要引入 DATA0、DATA1 这些不同类型的数据包？
为了纠错。Host 和设备都会维护自己的数据包切换机制，当数据包成功发送或者接收时，数据包类型切换。当检测到对方使用的数据包类型不对时，USB 系统认为发生了错误。
比如：
① Host 发送 DATA0 给设备，设备返回 ACK 表示成功接收，设备期待下一个数据是 DATA1
② 但是 Host 没有接收到 ACK，Host 认为数据没有发送成功，Host 继续使用 DATA0 发送上一次的数据
③ 设备再次接收到 DATA0 数据包，它就知道：哦，这是重传的数据包

数据包格式如下：

(4) 握手包

握手包有 4 类：ACK、NAK、STALL、NYET
① ACK：数据接收方用来回复发送方，表示正确接收到了数据并且有足够的空间保存数据。
② NAK：Host 发送数据给设备时，设备可以回应 NAK 表示"我还没准备好，没办法接收数据"； Host 想读取设备的数据时，设备可以回复 NAK 表示"我没有数据给你"。
③ STALL：表示发生了错误，比如设备无法执行这个请求(不支持该断点等待)、端点已经挂起。设备返回 STALL 后，需要主机进行干预才能接触 STALL 状态。
④ NYET：仅适用于高速设备。Host 可以发出 PING 包用来确认设备有数据，设备可以回应NYET表示"还没呢"。Hub 也可以回应 NYET 表示低速/全速传输还没完结。

6.传输细节

(1) 传输(Transfer)和事务(Transaction)

USB 传输的基本单位是包(Packet)，包的类型由 PID 表示。一个单纯的包，是无法传输完整的数据。

为什么？
        比如想输出数据，可以发出 OUT 令牌包，OUT 令牌包可以指定目的地。
但是数据如何传输呢？
        还需要发出 DATA0 或 DATA1 数据包。设备收到数据后，还要回复一个 ACK 握手包。
        所以，完整的数据传输，需要涉及多个包：令牌包、数据包、握手包。这个完整的数据传输过程，被称为事务(Transaction)。

有些事务需要握手包，有些事务不需要握手包，有些事务可以传输很大的数据，有些事务只能传输小量数据。
有四类事务：
① 批量事务：用来传输大量的数据，数据的正确性有保证，时效没有保证。
② 中断事务：用来传输周期性的、小量的数据，数据的正确性和时效都有保证。
③ 实时事务：用来传输实时数据，数据的正确性没有保证，时效有保证。
④ 建立事务：跟批量事务类似，只不过令牌包是 SETUP 令牌包。

有四类传输(Transfer)：
① 批量传输：就是使用批量事务实现数据传输，比如 U 盘。
② 中断传输：就是使用中断事务实现数据传输，比如鼠标。
③ 实时传输：就是使用实时事务实现数据传输，比如摄像头。
④ 控制传输：由建立事务、批量事务组成，所有的 USB 设备都必须支持控制传输，用于"识别/枚举"

暂时记住这个关系：
① BIT 组成域(Field)
② 域组成包(Packet)
③ 包组成事务(Transaction)
④ 事务组成传输(Transfer)

(2) 过程(stage)和阶段(phase)

事务由多个包组成，比如 Host 要发送数据给设备，这就会涉及很多个包：
① Host 发出 OUT 令牌包，表示要发数据给哪个设备
② Host 发出 DATA0 数据包
③ 设备收到数据后，回应 ACK 包

这个完整的事务涉及 3 个包(Packet)，分为 3 个阶段(Phase)：
① 令牌阶段(Token phase)：由令牌包实现
② 数据阶段(Data phase)：由数据包实现
③ 握手阶段(Handshake phase)：由握手包实现

事务由包组成，这些包分别处于 3 个阶段(phase)：令牌阶段，数据阶段，握手阶段。
对于批量传输、中断传输、实时传输，它们分别由一个事务组成，不再细分为若干个过程。

但是控制传输由多个事务组成，这些事务分别处于 3 个过程：建立过程(stage)、数据过程(stage)、状态过程(stage)。

总结起来就是：
① 控制传输由多个过程(stage)组成，每个过程由一个事务来实现
② 每个事务由多个阶段(phase)组成，每个阶段有一个包来实现

(3) 批量传输

        批量传输用批量事务来实现，用于传输大量的数据，数据的正确性有保证，时效没有保证。
        批量事务由 3 个阶段(phase)组成：令牌阶段、数据阶段、握手阶段。每个阶段都是一个完整的包，含有 SOP、SYNC、PID、EOP。
        下图中各个矩形框就对应一个完整的包。

示例：

(4) 中断传输

        中断传输用中断事务来实现，用于传输小量的、周期性的数据，数据的正确性和时效都有保证。
        中断事务由 3 个阶段(phase)组成：令牌阶段、数据阶段、握手阶段。每个阶段都是一个完整的包，含有 SOP、SYNC、PID、EOP。
        下图中各个矩形框就对应一个完整的包。

中断事务跟批量事务非常类似，Host 使用它来周期性地读数据、写数据。
以鼠标为例，我们需要及时获得鼠标的数据，不及时的话你会感觉鼠标很迟钝。但是USB 协议中并没有中断功能，它使用"周期性的读、写"来实现及时性。具体过程如下：
① Host 每隔 n 毫秒发出一个 IN 令牌包
② 鼠标有数据的话，发出 DATA0 或 DATA1 数据包给 Host；鼠标没有数据的话，发出 NAK 给Host。

中断事务的优先级比批量事务更高，它要求实时性，而批量事务不要求实时性。

(5) 实时传输

        实时传输用实时事务来实现，用于传输实时数据，对数据的正确性没有要求。
        实时事务由 2 个阶段(phase)组成：令牌阶段、数据阶段。每个阶段都是一个完整的包，含有 SOP、SYNC、PID、EOP。
        实时事务不需要握手阶段，一个示例的场景是：为了传输摄像头的实时数据，偶尔的数据错误是可以忍受的，大不了出现短暂的花屏。如果为了解决花屏而重传数据，那就会导致后续画面被推迟，实时性无法得到保证。
        下图中各个矩形框就对应一个完整的包。

实时事务跟中断事务非常类似，Host 也会周期性的发起实时事务，主要区别在于：
① 实时事务不要求准确性，没有握手阶段
② 实时事务传输的数据量比较大，中断事务传输的数据量比较小

(6) 控制传输

在使用批量传输时，使用 IN 令牌包或 OUT 令牌包表示数据传输方向。

控制传输的令牌包永远是 SETUP，怎么分辨是读数据，还是写数据？
发出 SETUP 令牌包后，还要发出 DATA0 数据包，根据数据的内容来确定后续是读数据，还是写数据。这个过程称为"建立事务"(SETUP Transaction)

        但是控制传输由多个事务组成，这些事务分别处于 3 个过程：建立过程(stage)、数据过程(stage)、状态过程(stage)。
① 建立过程(stage)，使用 SETUP 事务：Host 发出 SETUP 令牌包、DATA0 数据包、得到 ACK握手包
② 数据过程(stage)，使用批量事务：
        a. 对于输出：Host 发出 OUT 令牌包，发出 DATA0、DATA1 数据包、得到 ACK 握手包
        b. 对于输入：Host 发出 IN 令牌包，读到 DATA0、DATA1 数据包、发出 ACK 握手包
③ 状态过程(stage)，使用批量事务：
        a. 对于输出：Host 发出 IN 令牌包，读到 DATA1 数据包，发出 ACK 握手包
        b. 对于输入：Host 发出 OUT 令牌包，发出 DATA1 数据包，等待 ACK 握手包

上图中的每一个方框，都是一个完整的事务，含有：Token Packet、Data Packet、Handshake Packet。

(7) 使用工具体验数据格式

LeCroy(力科)成立于 1964 年，是一家专业生产示波器厂家。旗下生产有数字示波器、SDA 系列数字示波器、混合信号示波器、模块化仪器、任意波形发生器。
可以在搜索引擎里搜"usbprotocolsuite"。安装"usbprotocolsuite"后，可以在文档目录里找打很多示程序(后缀名为 usb)：