基本概念篇（一），强化学习基本要素

其实本来不想写这篇的，相信愿意往下看的童鞋，对强化学习本身应该有一定了解。但其实你看的多了就会发现，现有很多文章在细节方面还是有不少差异的。因此，这篇文章也是为了统一本博客的话语体系，为后面内容打基础。
首先请看下面这张图：

上图就是强化学习的最一般思路。其中Agent代表你实现的各种“牛叉”算法，Environment则代表Agent输出或作用的对象。其实这一思路，特别类似于我们人类或者自然界的动物等，通过与环境的交互，逐渐适应环境并学习到知识。当然，现有强化学习的算法从效率上来说，别说和人类相比，与动物相比低的也不是一星半点。这是因为现有的学习算法，大部分都是需要依靠海量的数据来投喂的。（当然，我的知识有限，如果已有更高效的学习方法，我会回来改正这段话的。）
下面，我们根据上图，正式引入强化学习的一些基本要素：

1. 环境状态 $s$：

即Environment所描述对象的情况。由于强化学习本身的设计，其状态可认为是离散的，或者简单来说，就是一步一步的。我们在这里给$s$添加一个下标$t$，表示为$s_t$，表示环境每一步的状态。当然，在强化学习中，$s_t$具体的取值，取决于你的采样方式，更取决于你设计的算法本身的需求。

2. Agent的动作 $a$：

即Agent的输出，这个也是一步一步的，因此可表示为$a_t$。当然，这个取值也完全取决于你的需求与设计。在强化学习中，$s$与$a$是成对出现的，即$s_t\to a_t\to s_{t+1}\to \cdots$。请大家务必记住这个序列，它是强化学习概念的基础，贯穿强化学习始终。

3. 环境奖励 $r$：

即Agent的动作带来的实时收益，这个收益本身也取决于环境的设计。一般情况下，这个收益每一步都有。但是，有时很难对每一步设计具体收益，所以有可能会在最后设计一个总收益，而其他步上都是0。收益的设计会极大的影响你的算法，后面我们会通过各种示例慢慢讨论。
以上三个是强化学习中最基本的要素。在具体的强化学习中，每一步都会产生一个组合：$\left(s_t,a_t,s_{t+1},r_{t+1}\right)$，即在状态$s_t$下，采用动作$a_t$，状态变为$s_{t+1}$，产生收益$r_{t+1}$。这里描述的是强化学习的一步，请一定牢记这个组合。
后续的要素，都是为了更准确的描述强化学习过程，并为算法服务的。

4. 策略 $\pi$：

表示Agent根据环境状态$s$，选择动作$a$的条件概率，可表示为：$\pi \left(a|s\right)=P\left(a_t=a|s_t=s\right)$。强化学习的目标，其实也可以理解为求$\pi$的过程。

5. 状态转移概率 $P_{s{s}^{\prime }}^a$：

这个看公式也很容易理解，即当状态为$s$时，如果执行了$a$动作，则状态变为$s^{\prime }$的概率。环境的状态变化一般情况下都是一个随机事件，因此，我们这里用概率对这一随机事件进行描述。

6. 累积回报 $G$：

我们前面对强化学习每一步的收益，设定了环境奖励$r_{t+1}$，但仅用这个描述是远远不够的。我们知道，大部分情况下，我们这一步对后续都是有影响的，那么怎么衡量这一影响呢，简单的想法就是把后续的收益也累加起来，这里就可以用$G$来描述，则$G_t=r_{t+1}+\gamma r_{t+2}+\cdots ={\sum }_{k=0}^{\infty }{\gamma }^k{r}_{t+k+1}$。

7. 状态价值函数 $v_{\pi }\left(s\right)$：

我们可以认为，这个就是对前面的状态$s$进行评估的。大家试想一下，无论是下棋，或者是游戏，如果进入某个场景中，有可能面临的就是必败的结果，那么我们搞强化学习，是不是要对状态进行评估，并依据评估值来让我们的Agent避免进入这一状态。所谓“君子不立危墙之下”，这里的危墙就是对状态的评估。在某一状态往后，Agent可采取的策略是一个随机变量组合，每种策略都会最终产生一个累积回报$G_t$，那么我们就将这些累积回报的均值表示为我们的状态价值，即$v_{\pi }\left(s\right)=E_{\pi }\left[G_t|s_t=s\right]=E_{\pi }\left[{\sum }_{k=0}^{\infty }{\gamma }^k{r}_{t+k+1}|s_t=s\right]$。

8. 状态-行为值函数 $q_{\pi }\left(s,a\right)$：

我们上面对状态本身价值进行了评估，但这个还是不够，我们其实更希望得到的是我们在这个状态下干什么，会产生什么样的结果，以及对后续的影响，这才是支持我们进行策略选择的基础。因此，这里引入状态-行为值函数对上述状态和行为对进行评估，具体可表示为：$q_{\pi }\left(s,a\right)=E_{\pi }\left[G_t|s_t=s,a_t=a\right]=E_{\pi }\left[{\sum }_{k=0}^{\infty }{\gamma }^k{r}_{t+k+1}|s_t=s,a_t=a\right]$。同理，与前面价值函数不同，这个可以认为是对“君子不立危墙之下”这句话整个的评估。可能有童鞋要问，上面的式子为什么还是使用的均值，我理解虽然这一步$a_t=a$确定了，但后续的$a$还是随机的，因此这里还是要使用均值来进行描述。

以上8个就是强化学习最基本的要素，有了这些，我们下面就可以尝试对强化学习的过程进行描述了。