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Yoyo_wym
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手眼标定(一):AX = XB方程详细推导
原创 2018-11-06 14:49:23 · 17524 阅读 · 27 评论 -
手眼标定(二):Tsai 求解方法
在手眼标定(一)中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼标定方程Hg * Hce = Hce * Hc,本节介绍Tsai方法求解手眼标定方程。若要算出Hce就需要进行多次运动得到多组方程进行求解。我们记每组方程为: Hgij * Hce = Hce * Hcij:符号解释:Pgij: 是 Rgij 对应的旋转轴。Pce: 是 Rce 对应的旋转轴。Pcij: 是 Rcij 对应的旋转轴...原创 2018-11-13 12:58:57 · 15869 阅读 · 5 评论 -
旋转矩阵(Rotation matrix):旋转轴与旋转角 ( axis and angle )
任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来表示;旋转向量是方向与旋转轴一致,长度等于旋转角,这样一个三维向量即可描述旋转;假设有一个旋转轴为n,角度为θ的旋转,那旋转向量则为θn。旋转向量到旋转矩阵可以根据罗德里格斯公式Rodrigues’s Formula进行转换:参考:https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix旋转矩阵同样也可以用如下表达式...原创 2018-11-21 10:08:35 · 32397 阅读 · 4 评论 -
四元数运算与姿态变换
描述旋转有几种方式:旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数。旋转矩阵用9个量描述3个自由度,具有冗余性;欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的,但是具有奇异性;因此某个牛人找到了四元数,既紧凑又没有奇异性。1. 四元数表示一个四元数有一个实部和三个虚部:q=qw+qxi+qyj+qzkq = q_w + q_xi+q_yj+q_zkq=qw+qxi+qyj+qzk2. 四元数运算qa=wa+xa...原创 2018-12-19 19:19:41 · 8313 阅读 · 0 评论 -
手眼标定Tsai方法的Matlab仿真分析
手眼标定方程推导手眼标定求解:Tsai方法原创 2019-08-06 23:51:04 · 7180 阅读 · 22 评论 -
rodrigues.m
在手眼标定中需要使用罗德里格斯计算旋转矩阵对应的旋转轴rodrigues.m文件内容如下:function [out,dout]=rodrigues(in)% RODRIGUES Transform rotation matrix into rotation vector and viceversa.% % Sintax: [OUT]=RODRIGUES(IN)% If I...原创 2019-08-06 23:49:25 · 1206 阅读 · 0 评论