文章目录 1. Tsai两步法: 2. 影响标定精度的几个因素 3. 提高精度的几个方向 在 手眼标定(一)中介绍了机械臂一次运动过程可以推导出手眼标定方程Hg * Hce = Hce * Hc,本节介绍Tsai方法求解手眼标定方程。若要算出Hce就需要进行多次运动得到多组方程进行求解。 我们记每组方程为: Hgij * Hce = Hce * Hcij: 符号解释: Pgij: 是 Rgij 对应的旋转轴。 Pce: 是 Rce 对应的旋转轴。 Pcij: 是 Rcij 对应的旋转轴。 Skew(V): 三维向量V(vx, vy, vz) 的反对称矩阵: