NMEA协议

NMEA协议

介绍

GNSS的全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。国际GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂组合系统，如下图所示。

NMEA是National Marine Electronics Association 的缩写，是美国国家海洋电子协会的简称，现在是GPS导航设备统一的RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议。
NMEA-0183协议定义了一组消息格式，这些消息可以传输有关GPS设备和传感器的信息，如位置、速度、时间和方位角。NMEA协议中定义了多个消息类型，但是常用的或者说兼容性最广的语句主要如下表：

类型	英文全称	所含数据信息
GGA	Global Positioning System Fix Data	全球定位系统定位数据，如时间、定位等
GLL	Geographic Position - Latitude/Longitude	地理定位信息 经纬度
GSA	GNSS DOP and Active Satellites	参与定位的 GNSS 卫星 ID 号、精度因子等
GSV	GNSS Satellites in View	可见的 GNSS 卫星，例如可见的卫星数、卫星 ID 号等
RMC	Recommended Minimum Specific GNSS Data	推荐的最小具体 GNSS 数据
VTG	Course Over Ground and Ground Speed	矢量跟踪与对地速度
ZDA	Time and Date	当前时间信息

NMEA 0183 通讯协议是以 ASCII 码为基础的，一般格式如下：

$aaaaa,df1,df2,…[CR][LF]

格式说明：

• $ 为起始标志；
• , 为域分隔符；
• * 为校验和识别符，其后两位数为校验和，代表了 $和 * 之间所有字符的按位异或值（不包括这两个字符）；
• [CR][LF] 为终止符 \r\n（不可见），所有的语句必须以来结束，也就是 ASCII 字符的“回车”（十六进制的 0D）和“换行”（十六进制的 0A）。

分类

NMEA 0183常用的版本有V3.01和V4.10。他们差异点在于talkerID、新增功能。
NMEA协议中有通用语句和专用语句（暂不讨论）。
这些标识符和相关的消息内容可以用于解析和处理GPS接收器返回的数据。通用语句还需要加上所使用的定位系统前缀，GPS NMEA 语句的前缀为“GP”，BeiDou NMEA 语句的前缀为“PQ”，GLONASS NMEA 语句的前缀为“GL”，Galileo NMEA 语句的前缀为“GA”，混合定位 NMEA 语句的前缀为“GN”，如下表：

GNSS Constellation Configuration	TalkerID(NMEA V3.01)	TalkerID(NMEA V4.11)
Galileo	GA	GA
BeiDou	BD	GB
GPS	GP	GP
QZSS	GP	GQ
NAVIC(IRNSS)	IR	GI
GLONASS	GL	GL
Combination of Multiple Satellite Systems	GN	GN

专用语句是各个接收机生产商自定义的语句，以$P开头，如$PSTM、$PMTK、$PQ等。

通用语句说明

GGA语句

NMEA183标准中，GGA语句可以反馈当前当前定位方式( 单点，浮点，固定)，格式及具体描述如下:

$XXGGA，<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,,<12>,,<14>*<15>

字段	参数	参数取值范围
字段0	帧头