路径规划RRT(MATLAB)

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以下是MATLAB实现的路径规划RRT算法的基本步骤: 1.定义起点和目标点,并确定障碍物区域。 2.创建RRT树,将起点作为树的根节点。 3.在障碍物区域内随机生成一个点作为目标点,或者直接使用预先定义的目标点。 4.从RRT树中选择最近邻节点(NN)。 5.在NN和目标点之间生成一条路径,并检查路径是否与障碍物相交。 6.如果路径与障碍物相交,则返回步骤4,否则将路径添加到RRT树中。 7.重复步骤4-6,直到生成的路径连接起点和目标点。 下面是MATLAB代码示例: ```matlab % 定义起点和目标点 start = [0,0]; goal = [10,10]; % 定义障碍物区域 obstacle = [4,4,1; 6,6,1]; % 初始化RRT树 tree = [start, 0]; % 定义迭代次数 max_iter = 1000; for i = 1:max_iter % 随机生成一个点 q_rand = [rand()*10, rand()*10]; % 找到最近邻节点 [q_near, idx] = knnsearch(tree(:,1:2), q_rand); % 生成路径 q_new = steer(q_near, q_rand); % 检查路径是否与障碍物相交 if ~collision(q_new, obstacle) % 将路径添加到RRT树中 tree(end+1,:) = [q_new, idx]; % 如果新节点接近目标点,则直接连接目标点 if norm(q_new - goal) < 0.5 break; end end end % 从RRT树中提取路径 path = goal; while idx ~= 1 path = [tree(idx,1:2); path]; idx = tree(idx,3); end path = [start; path]; % 绘制路径和障碍物 figure; plot(path(:,1), path(:,2), 'b', 'LineWidth', 2); hold on; plot(obstacle(:,1), obstacle(:,2), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2); xlim([0 10]); ylim([0 10]); ``` 其中,`steer(q_near, q_rand)`函数用于生成路径,`collision(q_new, obstacle)`函数用于检查路径是否与障碍物相交,`knnsearch(tree(:,1:2), q_rand)`函数用于找到最近邻节点。你需要根据自己的具体需求进行修改和优化。
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