基于RRT的路径规划

Ptero173

已于 2024-06-13 18:45:17 修改

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分类专栏： matlab算法文章标签：算法

于 2024-06-13 18:03:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_65419507/article/details/139661033

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Rapidly-exploring Random Tree (RRT) 是一种经典的路径规划算法，它在解决高维空间中的路径规划问题中表现出高效性和鲁棒性。RRT算法主要适用于非光滑、动态环境以及复杂约束的路径规划场景，如机器人导航、飞行器控制等。

算法概述： RRT算法的核心思想是构建一棵随机树，从初始节点出发，通过不断随机选择新的扩展节点并连接到已有的树结构上，逐步探索可能的路径。这个过程既包括从现有节点向未探索区域生长，也包括沿着当前路径的回溯尝试。
基本步骤： a. 初始化：开始时，创建一个初始节点，并将其作为树的根节点。 b. 随机选择：生成一个目标区域内的随机位置作为扩展节点候选。 c. 树扩展：计算从当前节点到扩展节点的直接路径，如果新节点不在树中或路径更优，则将其添加到树中，并更新连接。 d. 回溯：沿着最近的路径从扩展节点向树的根节点搜索，如果找到一个更短的路径，就更新该路径。 e. 重复：重复上述步骤，直到达到预设的停止条件（如达到目标节点或达到最大迭代次数）。
优点： a. 高效：对于高维空间，RRT比其他方法如A*更快地找到可行路径。 b. 适应性强：能够处理复杂的约束和障碍物环境。 c. 局部最优：虽然不是全局最优，但在实际应用中通常能找到满意解。