物流车笔记——编码器原理

一、增量式旋转编码器原理
 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一串电数字脉冲的旋转式传感器。编码器又分为光电编码器和霍尔编码器。
   这里以霍尔编码器为主介绍（光电编码器精度比霍尔高38倍）。霍尔编码器是有霍尔马盘和霍尔元件组成。霍尔马盘是在一定直径的圆板上等分的布置有不同的磁极。霍尔马盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。

（1）、最重要的一个原理图及引脚接口

（2）、增量式编码器在编码过程中 其计数起始点是可以任意设定的 可以实现多圈无限累加和测量 编码器轴转动一圈会输出固定的脉冲数 脉冲数由编码码盘上的光栅的线数所决定 编码器以每旋转360°提供多少通或暗的刻线称为分辨率 可称为解析分度 或称为多少线 可以利用90度相位差AB 两路信号进行倍频或换更高的分辨率编码器

（3）、编码器的测速原理
单位时间内 根据脉冲走过的距离计算电机实际速度、
（4）、采集数据方式
通常有两种方式，第一种软件技术直接采用外部中断进行采集，根据AB相位差的不同可以判断正负。第二种硬件技术直接使用定时器的编码器模式，这里采用第二种。也是大家常说的四倍频，提高测量精度的方法。其实就是把AB相的上升沿和下降沿都采集而已，所以1变4。自己使用外部中断方式实现就比较占用资源了，这里建议使用定时器的编码器模式来测量脉冲变化值。
二、软件编程