阿垚要加油-CSDN博客

原创 ROS和UR5机械臂通讯

1、下载功能包1.1 ur_robot_driver的下载及安装过程如下：# create a catkin workspacemkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws # clone the drivergit clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver # clon.

2022-03-24 21:17:55 4211 5

原创 LeGO-LOAM运行数据集

编译安装Gtsamgit clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.gitcd gtsammkdir buildcd buildcmake ..sudo make install编译LeGO-LOAMcd ~/lego-loam_ws/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.gitcd ..catkin_make -j1运行LeGO

2022-03-23 18:41:34 2795 14

原创数据集完整复现loam_velodyne，解决报错[multiScanRegistration-1]

系统概述LOAM可谓是入门slam必“食用”的算法，其整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频的环境建图。有关与代码部分的分析，可以参考这篇博客。复现算法前我们首先要足够了解算法里面的代码，切勿操之过急，上来就直接冲复现，毕竟我们的目的不是简单的复现一个地图就完事，还是得学习其中的思想。环境：ubuntu18.04、ros-melodic、pcl1.8一、loam_velodyne安装$ mkdir -p loam_ws/src$ cd ~/.

2021-11-22 20:00:02 2356 12

原创 windows下 VNCviewer访问TX2

补上SSH的不足，在上一篇文章中笔者使用SSH访问TX2,虽然可以管理文件且流畅，但由于不能打开rviz，笔者无法进行工作。为此尝试了VNC。VNC是一个开放的协议，实现的客户端有很多。但是比较各个实现之后，目前最好的就是x11vnc。这个程序不仅不收费，是开源的，而且还支持opengl程序。比如rviz之类的程序也可以正常打开了。（笔者先是下载了vnc4server，但由于其还是不能打开rviz，果断卸载，下载了x11VNC）1.在TX2上安装X11VNCsudo apt-get insta

2021-10-31 15:43:53 700

原创主机ubuntu通过SSH访问TX2

因为最近实验室搭建好了装有激光雷达的ros小车，笔者想用此小车出去踩数据。但由于笔者之前使用TX2都是直接连接在显示屏上使用，并未使用过远程访问，为此笔者查了较多资料走了不少弯路，现在此总结通过主机远程wend，希望对大家有帮助。环境：TX2 ubuntu16.04 主机ubuntu16.04 速腾激光雷...

2021-10-31 10:49:02 1392

原创深蓝学院 kitti2bag使用踩坑路

笔者这里以ubuntu16.04下的ros kinetic为调试环境。主要分享几个我在安装过程遇到的坑。按照深蓝学院课程要求，笔者需要下载kitti2bag，需要用到pip工具，pip是一个安装和管理Python包的工具。所以我们先安装pip。一、安装pip# 1. 更新系统包sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade# 2. 安装Pipsudo apt-get install python-pip# 3. 检查 pip 是否安装成功pip

2021-10-10 14:48:26 1041

原创 jetson TX2挂载 256G sd卡

购买的TX2只有32G，实在不够用，便决定给它挂载个大内存。笔者在此挂载的是闪迪的256Gsd卡，256G以下都可以挂载，以上还没试过，如果读者想要挂载256以上的也可以按此方法尝试挂载。一、打开终端查看硬盘信息sudo fdisk -lu注意这一行信息，一般在输入的最后一行。二、修改sd卡的模式sudo mkfs -t ext4 /dev/mmcblk1p1注意：mmcblk1p1是我的sd卡的名称，如果你的不同，复制代码时注意更换为你的。三、创建目录data（名称.

2021-10-09 16:12:18 2580 11

原创基于ros 在TX2上装速腾聚创16线激光雷达RS-LiDAR

准备工作：tx2开发板一块（ubantu16.04）速腾激光雷达16线网线一块显示屏（用于连接tx2）1.安装雷达驱动安装依赖sudo apt-get install libpcap-dev创建工作空间mkdir -p ~/rslidar_ws/src cd ~/rslidar_ws/src 下载源码并编译git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidarcd ..catkin_make 2.配置ip

2021-10-01 14:33:14 823 1

原创 git设置代理后出现 Failed to connect to 127.0.0.1 port 1080: Connection refused

笔者之前使用shadowsocks代理后，搁置一段时间未用，突然发现在git时报错Failed to connect to 127.0.0.1 port 1080: Connection refused。困扰了笔者很长时间，总结一下解决办法：一：检查ubantu网络设置下的网络代理是否打开让其置于None并应用全局，而不是Manual。如果此时还不是能git，继续接下来的步骤二：通过终端查询系统环境有没有使用代理env|grep -I proxy会出现http_proxy f..

2021-09-30 14:53:48 1534

santututu39的博客