数据集完整复现loam_velodyne，解决报错[multiScanRegistration-1]

最新推荐文章于 2024-08-21 11:22:32 发布
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分类专栏： Loam 文章标签： slam ubuntu 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/121478538
版权

系统概述

LOAM可谓是入门slam必“食用”的算法，其整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频的环境建图。

 有关与代码部分的分析，可以参考这篇博客。复现算法前我们首先要足够了解算法里面的代码，切勿操之过急，上来就直接冲复现，毕竟我们的目的不是简单的复现一个地图就完事，还是得学习其中的思想。

环境：

ubuntu18.04、ros-melodic、pcl1.8

一、loam_velodyne安装

$ mkdir -p loam
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loam_velodyne_kitti_ros:与KITTI数据集一起使用的LOAM算法
04-12
loam_velodyne_kitti_ros 该软件包是LOAM算法的ROS Indigo版本的修改副本，可与KITTI数据集一起使用： 在以下方面进行了主要更改： scanRegistration.cpp重命名为scanRegistrationKittiROS.cpp 通过读取.bin文件并将其转换为点云数据来发布该文件末尾的KITTI数据集。 此外，每个.bin文件中的点云以较低的速率（4 Hz，取决于计算机的速度）发布。 这样做是因为在我的计算机上进行的实验中，LiDAR的原始速率使LOAM算法掉落了一些点云，从而导致了不正确的轨迹。 此外，由于KITTI数据集没有失真，因此对transformToEnd（）和transformToStart（）函数进行了修改。 Velodyne HDL-64环的分离已根据 在构建项目之前，重要的是要考虑KITTI Datas
Loam_velodyne ([multiScanRegistration-2] process has died)编译报错问题解决
weixin_43327442的博客
02-12 767
Loam_velodyne编译报错问题解决
20.04复现LeGo-LOAM
最新发布
qq_53004665的博客
08-21 1303
找到~/legoloam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/src下的.cpp文件（ctrl+F查找）~/legoloam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/includ下的。在check中出现（不知啥问题，别人博客中同样存在，出现没有影响后续的install）其中还写了一个install中出现的bug（我也是一样的问题，暂时没出现影响）在那个地方运行报错了，先写在这里，后续知道或者告知我再改）我用的虚拟机，出现这个，内存不足的问题，减少线程数。
LOAM_velodyne学习（一）
沧海一升的博客
06-17 3万+
在研读了论文及开源代码后，对LOAM的一些理解做一个整理。 文章：Low-drift and real-time lidar odometry and mapping 开源代码：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne 系统概述 LOAM的整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频的环境建图。 Lidar...
LeGO-LOAM运行数据集
weixin_42418291的博客
08-06 9813
LeGO-LOAM运行数据集目录LeGO-LOAM源码下载LeGO-LOAM论文下载数据集下载编译安装Gtasm编译LeGO-LOAM运行LeGO-LOAM运行结果后记 目录 因为作者刚刚接触激光雷达，这篇博客记录运行LeGO-LOAM过程中遇到的一些问题。 LeGO-LOAM源码下载 https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/ LeG...
loam算法仿真使用数据集
m0_50068884的博客
02-27 920
loam算法仿真使用数据集 https://github.com/laboshinl/loam_velodyne nsh_indoor_outdoor.bag下载链接 链接:https://pan.baidu.com/s/1lh57y9ua8J6BaINapo4BcQ 提取码:1zip 下载到工作空间后编译 运行： roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch 运行数据集： rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag ...
velodyne 运行loam_velodyne资源包
07-19
1. **Velodyne LiDAR**：Velodyne的LiDAR系统提供高分辨率、高速度的3D点云数据，如VLP-16（Puck）、HDL-32E等型号，它们通过旋转发射器和接收器阵列获取全方位的环境扫描信息。 2. **LOAM算法**：LOAM算法分为两个...
loam_velodyne-master _loam源码_sortTABLEjs官网_loam_loam_velodyne_lo
10-02
Loam Velodyne是针对Velodyne VLP-16激光雷达数据进行优化的Loam算法实现，它能够高效地解决从连续的LiDAR扫描中提取特征、进行匹配以及建立稠密地图的问题。VLP-16以其16个垂直通道、宽广的视场角和较高的采样频率...
loam_velodyne-master_noted_loam_loam加注释_slam_
10-03
本压缩包文件"loam_velodyne-master_noted_loam_loam加注释_slam_"显然包含了关于LOAM（Lidar Odometry and Mapping，激光雷达里程计与建图）算法的学习资源，特别是针对Velodyne激光雷达的数据处理。下面将详细介绍...
loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
03-02
loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
可以下载到跑LOAM的数据集
z15f34的博客
04-20 408
Velodyne SLAM Datasethttps://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/velodyneslam/dataset.html
loam_velodyne-master.zip
09-01
slam建图，三维点云地图，适合大场景，使用一个三维空间中运动的两轴激光雷达来构建实时激光里程计。
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1-附件资源
03-05
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1-附件资源
LOAM_velodyne学习（二）
沧海一升的博客
07-05 1万+
LaserOdometry 这一模块（节点）主要功能是：进行点云数据配准，完成运动估计 利用ScanRegistration中提取到的特征点，建立相邻时间点云数据之间的关联，由此推断lidar的运动。我们依旧从主函数开始： int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "laserOdometry"); ros::N...
LOAM_velodyne 2.laserOdometry 激光里程计
xiaoma_bk的博客
11-07 6538
注解： 功能：进行点云匹配，完成运动估计（帧间匹配）。 具体实现：利用ScanRegistration中提取到的特征点，建立相邻时间点云数据之间的关联，由此推断lidar的运动。 备注：绿色的函数指在下面解释，红色的函数指本文单独的函数解释 代码流程： 1、主函数： main /** Main node entry point. */ int main(int argc, char ...
LOAM_velodyne 1.特征点的提取 点云/IMU数据处理
xiaoma_bk的博客
11-05 1万+
Table of Contents 一、注解： 二、代码流程： 2.1 主函数：main 2.2MultiScanRegistration类的构造 2.3类对象multiScan调用setup函数 2.3.1 参数配置 RegistrationParams 2.3.2 子类ScanRegistration调用其函数setupROS 2.3.3 激光参数确定 2.3.IMU回调...
ubuntu18.04下的velodyne数据采集
Summer_CX的博客
07-15 914
参考文献： https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/82839592 https://www.icode9.com/content-3-706621.html 测试系统：ubuntu 18.04 （64位） Ros版本：melodic 1.传感器与电脑利用网线进行连接 激光雷达电源12V，传感器与电脑之间用网线进行连接。 （地址：192.168.10.70；子掩码：255.255.255.0） 激光雷达的初始配置应该是192.16.
3D 激光SLAM ->loam_velodyne论文与代码解析Lidar Odometry and Mapping
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Nksjc的博客
07-30 4万+
3D 激光SLAM ->loam_velodyne论文与代码解析Lidar Odometry and Mapping
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1
开源节流
12-09 2635
loam_velodyne 从nsh_indoor_outdoor.bag创建的示例地图（使用ccviewer打开）Sample map built from nsh_indoor_outdoor.bag (opened with ccViewer) 用ROS Indigo和Velodyne VLP16测试白色勾号。（屏幕放映） (Screencast) 所有资料均取自ROS文件 ROS d...
运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch没有点云
06-07
如果你运行`roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch`没有点云，可能是由于以下原因之一导致的： 1. Velodyne传感器没有正确连接或启动。 2. Velodyne驱动程序没有正确安装或启动。 3. rosbag文件中...
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