windows下 VNCviewer访问TX2

补上SSH的不足，在上一篇文章中笔者使用SSH访问TX2,虽然可以管理文件且流畅，但由于不能打开rviz，笔者无法进行工作。为此尝试了VNC。

VNC是一个开放的协议，实现的客户端有很多。但是比较各个实现之后，目前最好的就是x11vnc。这个程序不仅不收费，是开源的，而且还支持opengl程序。比如rviz之类的程序也可以正常打开了。（笔者先是下载了vnc4server，但由于其还是不能打开rviz，果断卸载，下载了x11VNC）

一、在TX2上安装X11VNC

sudo apt-get install x11vnc

安装好后，在搜索中找到X11vnc service，进行密码设置。

二、修改配置文件（没有的话直接创建一个）

sudu gedit /lib/systemd/system/x11vnc.service

#USERNAME是你的用户名
[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/<USERNAME>/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared

[Install]
WantedBy=multi-user.target

三、在windows上下载VNC viewer

打开后直接输入TX2的ip即可连接。

注意：同ssh一样，主机和TX2仍然需要在同一局域网下。

四、在TX2设置自动确认连接

在搜索里找到Desktop sharing，在security里选择第三项。

如果不设置，每一次连接TX2都会上出现如下画面，问你是否允许另一台电脑访问你

 至此，便可在windows下远程访问TX2，并打开rviz进行建图。

五、连接速腾激光雷达

5.1 查询静态ip：

可以看到我的静态ip是192.168.1.102，这是根据速腾激光雷达的属性配置的，为了以后不用每次重启都配置，这里我将其固定。如果你还未将静态ip配置过，使用下面方法进行配置。 

gedit /etc/network/interfaces

在打开的文档里添加
# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback
# The primary network interface
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
# dns-nameserver 8.8.8.8
dns-nameserver 8.8.8.8

#修改后重启网路
sudo /etc/init.d/networking restart
#再查看eth0后的ip地址是否已经修改，不放心可以重启电脑后再查看

至此，已经将TX2的进静态ip固定好了。启动雷达建图的操作见之前的文章。

基于ros 在TX2上装速腾聚创16线激光雷达RS-LiDAR_santututu39的博客-CSDN博客

小结：

1、SSH的好处是极度流畅，在需要对TX2的文件进行管理或者下载上传时，这无疑是最佳选择，但由于不是直接界面化，某些操作无法完成（网上有大神好像也能用SSH打开rviz并进行建图等等，你可以试试）

2、VNC的好处是直接将TX2的桌面投屏到主机上，对于室外采数据极为方便。向日葵、teamviewer等远程控制软件均差不多，但安装的依赖坑实在太多，VNC比较简单。