编译安装Gtsam
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
编译LeGO-LOAM
cd ~/lego-loam_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1
运行LeGO-LOAM
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
这是可能会遇到如下报错mapOptmaization-6:
安装一下如下依赖即可解决:
sudo apt-get install libparmetis-dev
再次运行LeGO-LOAM
问题解决!!!!
播放一下数据集
rosbag play test.bag --clock //一定要加上 --clock
成功运行
我使用的数据集是16线的,如果你使用的是32线或者64线则需要修改一些参数!!
在路径lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include 下打开文件utility.h修改相关参数