控制算法PID
Kp为比例
系数,Ki为积分
系数,Kd为微分
系数,e(k)为k时刻的误差
(期望值
-实测值
),u(k)为k时刻的修正值
。
举例:
-
往水缸里装水,
期望值
为1米,k=0时,实测值
为0.2米,此时误差
为:1-0.2=0.8米。 -
假设仅用
比例
算法修正并且比例
系数Kp=0.5,k=0时,修正值为0.8*0.5=0.4,修正之后在k=1时测量,水位升高了0.4。如此循环反复修正,水位逐渐接近期望值。 -
如果水缸有洞,每次加水都会漏掉0.1米,仅用
比例
算法修正,永远只能接近0.9米,存在一个0.1米的稳定误差
。 -
加入
积分
修正值后,可以消除稳定误差
。 -
加入
微分
修正值后,不致于加得过快,减轻反复震荡。