这两三个月完全用来做一部机械的控制系统了,到deadline的前一周,做的东西被老师完全否定,之后在这位老师的指导下在一周之内把电路、线路、程序等又搭了起来,并顺利通过演示,也真是非常折腾,也从这次实操中收获了经验教训,在这里分享一下。
伺服电机控制
明确伺服驱动器的工作电压、工作电流等参数,如我这次使用的三菱MR-JE-200A的工作电压是三相交流220v,所以要准备变压器(一般的三相交流电是380v)、交流接触器、空气开关、三相插座(分室内用和工业用)(保证安全)。
明确需要用到CN2的哪几个引脚。如LSP、LSN、EM2、DOCOM要接24v地,DICOM、OPC要接24v正,PP接脉冲,NP接方向,SON可以设置为自动开启。确定好之后,买N股(我这里是8股)的屏蔽线,将电线焊在正确位置上。
伺服电机一定要接电源地,不然会有非常大的干扰,脉冲数会乱跳。
脉冲数决定伺服电机转动多少,脉冲频率决定伺服电机的转动速度。如果发出的脉冲频率不够高,可以增大电子齿轮比从而增大电机转速。
另外还要查阅伺服驱动器能接收多少v的脉冲。我这次使用的是单片机来发脉冲,只有5v电平,所以我使用了OC门将电平拉高到24v。但是其实5v的脉冲我使用的这个伺服驱动器也可以接收。
伺服电机分有刹车和没有刹车的,我们用的这一款是带刹车的。起初我们转不动电机轴以为是加工的时候出了问题,导致试运行时转动会有刺耳的声音。其实是我们的刹车没有接24v电源,哎都是泪。