伺服电机：伺服电机的控制模式

一、伺服电机基本的控制模式

在AC伺服系统中，对编码器所发出的脉冲信号或伺服电机的电流进行检测，将检测结果反馈给伺服驱动器，伺服驱动器根据检测结果和相应的控制指令，对伺服电机进行相应的控制，根据指令的不同，伺服系统可分为三种控制模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。

位置控制模式：起主要作用的是位置环，根据编码器脉冲返回的位置信号进行位置控制，脉冲个数就可以表征位置；

速度控制模式：起主要作用的是速度环，也是根据编码器返回的脉冲，但是脉冲对时间求导就是速度了；

转矩控制模式：转矩与电流是直接相关，控制转矩就是控制电流，需要检测伺服驱动器的输出电流，根据电流反馈信号进行转矩控制。

电流环的响应速度最快，其次是速度环，位置环响应速度最慢；

从上图中可以看出：

位置控制模式使用的环有：位置环、速度环、电流环；

速度控制模式使用的环有：速度环、电流环；

转矩控制模式使用的环有：电流环；
 

二、位置模式