什么是A*算法?
A*算法(A-star)是一种广泛应用于路径搜索和图形遍历的启发式算法。它结合了广度优先搜索(BFS)和贪婪搜索的优点,以找到从起点到目标的最短路径。A*算法被广泛应用于人工智能、机器人导航和游戏开发中。
A*算法的基本概念
A*算法的核心思想是在图中移动时考虑当前路径的总代价,并通过启发式函数预测到目标的剩余代价。算法的每一步都选择使得总代价最小的节点进行扩展。
算法定义
在A*算法中,每个节点n
都有一个代价值f(n)
,定义如下:
f(n)=g(n)+h(n)f(n) = g(n) + h(n)f(n)=g(n)+h(n)
- g(n):从起点到节点
n
的实际代价,即已走过的路径长度。 - h(n):从节点
n
到目标节点的启发式估计代价,即预测的剩余路径长度。h(n)
通常是欧几里得距离或曼哈顿距离。 - f(n):从起点经节点
n
到目标节点的估计总代价。A*算法在每一步中选择f(n)
最小的节点进行扩展。
A*算法的流程
-
初始化:
- 将起点放入开放列表(Open List),并设定其
g(n)
值为0。 - 开放列表保存待处理的节点,关闭列表(Closed List)保存已处理的节点。
- 将起点放入开放列表(Open List),并设定其