基于HAL库的CAN通信二：通信调试（基于STM32CUBE FW_F1 V1.8.5）

sdhj21

已于 2023-06-13 10:09:44 修改

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文章标签： stm32

于 2023-06-12 16:40:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sdhj21/article/details/131145647

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基于HAL库的CAN通信二：通信调试

注意：部分STM32芯片有2路CAN控制器，使用CAN2时也需要打开CAN时钟。

如何使用CAN进行收发数据：
根据cubemx本地官方例程总结此版本（FW_F1 V1.8.5）CAN使用流程如下：

依次分析每段代码：

//初始化过滤器
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /* Configure the CAN Filter */
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
    Error_Handler();
  }

  /* Start the CAN peripheral */
  if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
  {
    /* Start Error */
    Error_Handler();
  }
}

//启动接收中断
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    /* Notification Error */
    Error_Handler();
  }

//初始化发送结构体
  TxHeader.StdId = 0x321;
  TxHeader.ExtId = 0x01;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.DLC = 2;
  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

//接收回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle)
{
  /* Get RX message */
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(CanHandle, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
  {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
  }

  if ((RxHeader.StdId == 0x321) && (RxHeader.IDE == CAN_ID_STD) && (RxHeader.DLC == 2))
  {
    ubKeyNumber = RxData[0];
  }
}

//主函数添加代码
  CAN_Config();

  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
      if (ubKeyNumber == 0x4)
      {
        ubKeyNumber = 0x00;
      }
      else
      {
        ++ubKeyNumber;  
        /* Set the data to be transmitted */
        TxData[0] = ubKeyNumber;
        TxData[1] = 0xAD;
        
        /* Start the Transmission process */
        if (HAL_CAN_AddTxMessage(&CanHandle, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
        {
          /* Transmission request Error */
          Error_Handler();
        }
        HAL_Delay(1000);
      }
  }

实验一：与上位机通信测试

单片机CAN接口通过USB转CAN模块连接至电脑，使用上位机配置can模块，如何进行通信。
在这里插入图片描述
我的程序：
链接：https://pan.baidu.com/s/1wNPGgfEfQg78RA_wrdg_oQ?pwd=0j6u
提取码：0j6u

单片机循环发送01-0B，发送05后，接着05发送数据。