基于HAL库的CAN通信一：配置（stm32f103zet6）

基于HAL库的CAN通信一：配置

开始前需要明确一件事：CAN网络由CAN控制器和CAN收发器组成，STM32仅集成了CAN控制器。

cubeMX配置

时钟

can外设挂载在APB1上。

Bit Timings Parameters

1、Prescaler：预分频，确定CAN最小时间单位Tq。
Tq = 36MHz/4 = 9MHz

2、配置Baud Rate

Time Quanta in Bit Segment 1	PBS1段所占的时间，单位(Tq)
Time Quanta in Bit Segment 2	PBS2段所占的时间，单位(Tq)

有两个限制：

• stm32f系列最高支持1M速率
• 位段长度限制，如下：

波特率计算公式：
$$BaudRate=\frac{1}{(1+4+4)\ast Tq}$$
备注：分母是：（1（SS段）+4（BS1段）+4（BS2段））*Tq。

3、ReSynchronization Jump Width
要理解这一参数的作用，先得理解硬同步和重同步，可以参考这篇博客：硬同步和重同步
ReSynchronization Jump Width表示重同步时BS1延长（或BS2缩短）的最大值。

### Basic Parameters | 参数 | 功能 | |--|--| |Time Triggered Communication Mode | 使能时间触发功能 | |Automatic Bus-Off Management | 使能自动离线管理功能 | |Automatic Wake-Up Mode | 使能后检测到总线活动时自动唤醒 | |Automatic Retransmission | 使能后发送失败是否自动重新发送 | |Receive Fifo Locked Mode | 使能后FIFO都接收满了会锁定FIFO，未使能则会覆盖原有数据 | | Transmit Fifo Priority | 使能后以队列的形式发送 | ### Advanced Parameters

### NVIC Settings

CAN中断使能寄存器（CAN_IER）

CAN TX interrupts：发送中断

CAN RX0 interrupts、CAN RX1 interrupt：FIFO0中断和FIFO1中断。 以FIFO1为例，下列三种情况会触发中断：

​CAN SCE interrupt ：错误中断

参考： [1] https://blog.csdn.net/u014156403/article/details/103521725 [2] http://www.21ic.com/app/auto/201208/135039.htm [3] https://blog.csdn.net/weixin_52747975/article/details/117133036 [4] https://www.bilibili.com/video/BV18X4y1M763?p=149&vd_source=5788119c2ef9ae3a0d4894a654e325db [5] https://blog.csdn.net/qq_17208955/article/details/128665211 [6] https://blog.csdn.net/MQ0522/article/details/130422992