CrossConnections在中断程序中的应用

CrossConnections的功能相当于一个简单的PLC，可以对机器人IO信号进行简单的逻辑运算。这个也算是ABB机器人的一个后台处理的功能。我们知道Multitasking [623-1]多任务选项是收费的，但是这个CrossConnections却是每个机器人都有的标配。所以我们要认真看下面的内容，好把这个隐藏很深的免费功能好好利用起来。下面以一个机器人压模的真实应用来一起看一下CrossConnections是如何使用的。

如上图所示，一台ABB 1600机器人与射蜡机配合实现机器人能从射蜡机中自动取件的应用。机器人通过World Zones [608-1]来输出机器人是否在射蜡机模内的信号，一旦机器人进入射蜡机内部，机器人就会输出禁止射蜡机合模的信号，同时机器人监控射蜡机的模开到位信号。如果射蜡机在机器人已进入射蜡机后意外合模（模开到位信号断开），则触发机器人的中断程序，进行意外情况的处理。

在上边的应用中，有两个关键信号，一个信号是机器人输出的是否进入射蜡机的信号（信号A），另一个信号是射蜡机的模开到位信号（信号B）。当机器人进入射蜡机且射蜡机模开到位信号断开时会触发机器人的一个中断程序，那么这里面就存在一个逻辑关系了，当A为1且B为0时会触发中断，在这里中断也是使用一个信号（信号C）来触发。那么这个逻辑就可以使用CrossConnections功能来实现，无须再在机器人或者PLC里单独再写逻辑控制程序。

整理一下上述信号

A为机器人的输出

B为机器人的输入

C为机器人内部使用的虚拟信号，使用输入还是使用输出取决于触发中断是使用ISignalDI还是ISignalDO。这里使用数字输入型。

配置过程

配置所需信号

配置完成后重启机器人，信号C的状态就会被机器人在后台自动的根据信号A与信号B的状态来处理，是不是非常方便呢？好了，这次的分享就到这里。如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手点下在看或者转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。

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