ABB机器人RAPID编程—外部IO信号触发中断

1.中断程序TRAP

    中断程序拥有更高优先级，当中断触发条件满足时，程序指针即从当前运行处跳转至中断服务程序，中断服务程序运行结束后方才继续执行中断跳转前的指令。

2.中断数据intnum

   中断数据用于将中断触发条件与中断服务程序相关联的中间数据

   必须为全局变量，且存储类型为变量

3.中断指令

   IDelete intno1;                  ！删除中断数据的连接，删除后中断数据可以与任意中断服务程序进行连接

   CONNECT intno1 WITH tRoutine1;   ！将中断数据与中断例行程序进行连接，

   ISignaldi\Single,di1,1,intno1；           

   ！通过数字输入信号的上升沿去触发中断数据，以此去执行与中断数据相关联的中断服务程序，可选参数\Single和\SingleSafe允许中断只能触发一次

4.中断案例

（1）检测按钮次数，并根据次数进行不同频率的闪烁

（2）双输送链双工位搬运工作站