1. 在做ABB机器人相关项目时,都会用到中断程序。
2. 什么是中断程序?中断程序的作用?
注1:实时监控某种条件的状态,受某种条件触发时程序指针立即进入该程序。
注2:用于实时监控某个条件的状态,例如:用吸盘吸取产品运到时,我们要实时监控吸盘真空反馈状态。
3. 在ABB机器人虚拟仿真工作站里怎样使用中断程序,进入RobotStudio仿真软件,新建工作站,自定义命名为Wuhan91gongkong20190606A,选择点击主菜单双击“新建”,进入主界面,并以自定义命名保存工作站(如下图1.2.3)
新建工作站如下图1:
4.保存成功后,新建机器人虚拟系统,选择虚拟系统的机器人型号(IRB120_3kg_0.58)和本体型号,点击“确定”并调出虚拟示教器:(如下图)
![b2b2ec526d35695efd967e0c79b4f384.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b2b2ec526d35695efd967e0c79b4f384.png)
5. 在虚拟示教器中新建中断程序
5.1点击示教器主菜单
![b8d739dc1638187aaf10f71c56117e7c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b8d739dc1638187aaf10f71c56117e7c.png)
点击
![352466feb3bf0108322a43061ef7d285.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/352466feb3bf0108322a43061ef7d285.png)
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5.2点击示教器“程序编辑器”,点击“例行程序”,点击“文件”选择“新建例行程序”
![65ad825b6773b9ab83000ef00cf2735b.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/65ad825b6773b9ab83000ef00cf2735b.png)
![34415f4dcca83106afd008efd1bcf79b.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/34415f4dcca83106afd008efd1bcf79b.png)
![9c7ba29d62cbd64caffc03537525687e.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9c7ba29d62cbd64caffc03537525687e.png)
![1ed913ee9de6d83c34bc6c74765136ff.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1ed913ee9de6d83c34bc6c74765136ff.png)
5.3点击“ABC…..”重命名为Trap1,点击“程序”选择“中断”
![d9651ca779d5c5e9b01d6071d7464422.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d9651ca779d5c5e9b01d6071d7464422.png)
![1eba8cb3484ceafec5312935d838b123.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1eba8cb3484ceafec5312935d838b123.png)
6. 定义变量“中断字符”,编写中断程序
VAR intnum iObjectRD; !定义中断字符
***示教器程序如下:
![c9d2011d65ef0034a001dc398a7f3e00.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c9d2011d65ef0034a001dc398a7f3e00.png)
![bb33af6395ce6816aa731a1eaaa1fae9.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/bb33af6395ce6816aa731a1eaaa1fae9.png)
*****RAPID程序如下:
![a5411706497590a86bdaaf19888a6b7c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a5411706497590a86bdaaf19888a6b7c.png)
7. 实际演示,在示教器设置pGO_01(占用地址8-15)并下挂在ProfiBus_1,将pGO_01输出为255,再查看ProfiBus_1
![7dc53e10be86218aa3806e6c240e6620.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7dc53e10be86218aa3806e6c240e6620.png)
![34d06b8c9f64bc0d7af2a67f0987c81a.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/34d06b8c9f64bc0d7af2a67f0987c81a.png)
原创:91工控阳屹培