04-ABB工业机器人中断程序样例

      前段时间一个项目需要机器人将自己的坐标定时发送给上位机，我师父随手写了一个中断样例，在这里分享一下：

首先介绍两个RAPID指令：

1、IDelete：删除中断，用于取消或者删除中断预定。

2、CONNECT、、、WITH、、、。用于将中断识别号与软中断程序相连。这样只要发现中断识别号，就会自动执行软中断程序。

样例如下：

第一、变量的申明：

第二、主程序：

第三、软中断程序：

运行结果就会显示在示教器上了。