设坐标系1为 [ X 1 , Y 1 , Z 1 ] [X_1, Y_1, Z_1] [X1,Y1,Z1]( X 1 为列向量 X_1为列向量 X1为列向量)， 通过 R , t R, t R,t变到坐标系2 [ X 2 , Y 2 , Z 2 ] [X_2, Y_2, Z_2] [X2,Y2,Z2], 坐标系1下的坐标为 ( x 1 y 1 z 1 ) \begin{pmatrix} x_{1} \\ y_{1} \\ z_1 \\ \end{pmatrix} x1y1z1 , 坐标系2下的坐标为 ( x 2 y 2 z 2 ) \begin{pmatrix} x_{2} \\ y_{2} \\ z_2 \\ \end{pmatrix} x2y2z2 ，则有关系
[ X 1 , Y 1 , Z 1 ] ( x 1 y 1 z 1 ) = [ X 2 , Y 2 , Z 2 ] ( x 2 y 2 z 2 ) [X_1, Y_1, Z_1]\begin{pmatrix} x_{1} \\ y_{1} \\ z_1 \end{pmatrix} = [X_2, Y_2, Z_2]\begin{pmatrix} x_{2} \\ y_{2} \\ z_2 \\ \end{pmatrix} [X1,Y1,Z1] x1y1z1 =[X2,Y2,Z2] x2y2z2
其中基变换为 [ X 1 , Y 1 , Z 1 ] ( R t 0 T 1 ) = [ X 2 , Y 2 , Z 2 ] [X_1, Y_1, Z_1] \begin{pmatrix} R& t\\ 0^T&1 \\ \end{pmatrix} = [X_2, Y_2, Z_2] [X1,Y1,Z1](R0Tt1)=[X2,Y2,Z2]
基变换为右乘， 因为 R , t R, t R,t是在坐标系1下的进行的
基的变换是从左到右， 后面的变换乘在右边， 每乘一个坐标系就变了
坐标的变换是从右到左， 后面的变换乘在左边， 坐标系没变
扫一扫
389
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
