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RSS订阅原创 深度学习跑代码的最基本流程（入门级）
先看github的readme文档，了解基本环境，比如python版本，用的网络框架（一般是tensorflow或pytorch）等等信息1、ubuntu环境：不同的方法往往需要不同的环境，比如有的要tensorflow1.3版本，有的需要tensorflow2.0版本，为了两个环境不冲突，一般会使用anaconda来创建不同的环境，在各自的环境里装自己需要的包百度ubuntu安装anaconda的相关教程，如https://blog.csdn.net/lord_y/article/details/1
2022-03-14 17:28:34
6019
原创 github使用
基本内容参考https://blog.csdn.net/weixin_33127753/article/details/88870257git中有四块区域WorkSpace：就是你的本地工作区啦Stage：待提交区（暂存区）Local Repo：本地仓库Remote Repo：远程仓库上传操作为从本地工作区上传到远程仓库下传刚相反进入对应文件夹初始化git init此时文件夹内会出现 .git 隐藏文件夹添加要上传的文件 （从本地工作去添加到暂存区）git add ./src
2021-06-28 15:19:26
225
原创 tensorflow 配置
tensorflow 配置1、查看选择tensorflow版本https://tensorflow.google.cn/install/source选择对应的tensorflow版本，确定对应的cuda和cudnn版本比如选择tensorflow-gpu-1.15.0版本2、查看cuda版本输入cuda版本查看指令nvcc -V当版本不对时候，需要卸载并重新安装对应版本cuda卸载指令 # --purge选项会将配置文件、数据库等删除 sudo apt-get autoremove
2021-06-21 23:03:48
861
原创 posecnn笔记
论文链接：https://arxiv.org/abs/1711.00199代码链接：https://github.com/yuxng/PoseCNNResults Video：https://paper-1257390182.cos.ap-chengdu.myqcloud.com/PoseCNN/PoseCNN.mp41、创新点提出新的位置估计方法：预测物体中心点在2d图片中的像素坐标和物体距离相机的距离（利用相机的成像模型来推测实际的3d坐标）。其中物体中心在2d图片中的像素坐标用到了霍夫投票方
2021-03-14 22:38:36
843
1
原创 设计模式笔记
设计模式是一套被反复使用的、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性。主要是为了解耦1、工厂模式。顾名思义，工厂就是生产用的，这里用来根据需求生产对象的，主要用到了多态。简单讲，为了提高代码的复用率等，首先会有一个父类，封装公共的属性、变量及函数；然后利用继承的方式，对相似任务的类来继承同一个父类。比如有父类A，针对不同的任务有两个子类a1和a2，他们同时继承了父类A。这里在声明类的时候要对a1和a2的具体函数进行完善。在
2021-03-07 21:30:02
336
原创 MoreFusion笔记
https://blog.csdn.net/congxing9333/article/details/109908336https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/106321873https://blog.csdn.net/wolfcsharp/article/details/108874318简介对于需要在杂乱环境中进行精确操作的机器人或其他智能设备，需要能够利用他们的相机推理出物体的接触、遮挡等物理关系。目前表面一些短期任务可以利用端到端的
2021-02-02 16:11:23
655
原创 G2L-Net笔记
论文标题：G2L-Net: Global to Local Network for Real-time 6D Pose Estimation with Embedding Vector Features论文来源：CVPR 2020论文链接：https://arxiv.org/abs/2003.11089代码链接：https://https://github.com/DC1991/G2L_Net摘要整个网络分三步：1、通过yolo二维检测从RGBD中提取粗略的目标点云；2、将粗略目标点云放到局部
2021-01-20 15:59:19
1464
原创 服务器nvidia驱动440+cuda10.2安装
安装nvidia驱动1、 查看是否有显卡：命令：lspci有两张tesla v1002、查看可安装的显卡驱动版本命令：ubuntu-drivers devices我选择的是 nvidia-driver-440-server， 对应的安装命令为：sudo apt install nvidia-driver-440-server3、重启，检查驱动是否安装成功。一定要重启重启命令：sudo reboot驱动检测命令：nvidia-smi显示这个说明驱动安装成功，支持的CUDA版本为10.2
2021-01-16 22:47:10
2244
原创 PointNet++笔记
https://blog.csdn.net/weixin_40664094/article/details/83902950https://blog.csdn.net/shuqiaos/article/details/83659553https://blog.csdn.net/qq_41353493/article/details/107321803PointNet++原文链接：https://arxiv.org/abs/1706.02413PointNet++代码链接：https://github
2021-01-14 13:44:06
489
原创 pointnet笔记
https://blog.csdn.net/qq_37314249/article/details/103605076https://zhuanlan.zhihu.com/p/940855004、对点集的深度学习4.1 欧式空间点集的特点1、无序性2、点与点之间的关联3、旋转不变性4.2 pointnet 框架模型有3个关健模块：1、max pooling层作为一个对称函数去中和所有点的信息，2、一个局部和全局信息融合的框架结构，3、两个联合对齐网络实现输入点云与点特征的对齐。1、
2021-01-12 23:06:48
380
原创 DenseFusion笔记
https://blog.csdn.net/u010403272/article/details/93168245https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/103108492论文下载地址：https://arxiv.org/abs/1901.04780主页地址（代码视频）：https://sites.google.com/view/densefusion/GIthub代码地址：https://github.com/j96w/Dense
2021-01-12 09:28:02
843
1
原创 pvn3d笔记
3、拟议方法6Dof位姿估计目的：通过RGBD图像，估计对象从对象世界坐标系到相机世界坐标系的刚性变换，包括3D rotation和3D translation。3.1 总体方案特点：全新的基于深度3D Hough投票网络的方法。整个方案分两阶段：1、全新的基于深度3D Hough投票网络的方法，实现3D 关键点检测；2、最小二乘法姿态拟合。M_k：检测3D关健点，预测从可见点到目标关键点的欧式偏移量。目标关键点是每个物体预先选定的点。pii=1N{{p_i}^N_{i=1}}pii=1N
2021-01-02 18:26:15
1142
1
原创 ros主从机通信
1、查看主从机的ip，并互相ping（主机为A，从机为B）ip查看指令ifconfig假设：A的ip为：192.168.0.1B的ip为：192.168.0.2互相ping对方，只有ping通了才能实现通信2、互相修改hosts文件首先查看各自的hostname，在终端里输入hostname即可假设：主机A的hostname为：hostA从机B的hostname为：hostB然后修改主从机的 /etc/hosts 文件主机A：添加从机的相关信息192.168.0.2 hos
2020-12-26 15:49:14
2688
原创 位姿估计调研
https://zhuanlan.zhihu.com/p/143987243G2L-Net论文标题：G2L-Net: Global to Local Network for Real-time 6D Pose Estimation with Embedding Vector Features论文来源：CVPR 2020论文链接：https://arxiv.org/abs/2003.11089代码链接：https://github.com/DC1991/G2L_NetPVN3D论文标题：
2020-12-25 14:14:39
603
原创 坐标变换与基变换
坐标与基基基一般使用一维行向量表示，可以看成一个坐标系：其中每个向量表示一个坐标轴的方向。坐标坐标可以看成在一个唯一的空间点在一组基的每个向量上的投影，也就是一个点在对应坐标系下的坐标值。一般是用一维列向量。那么空间中的一个点就可以用基和坐标来表示了p=α∗x p= \alpha \ast x p=α∗x基变换AAA为α\alphaα到β\betaβ的过渡矩阵,则β=α∗A \beta = \alpha \ast Aβ=α∗A注意：1、基变换就是从一个基变换到另一个基的过
2020-12-05 18:51:39
5749
原创 手眼标定理解
参考：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/77161160?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1.control什么是手眼标定手眼标定是为了得到相机坐标系
2020-12-03 23:16:20
4743
10
原创 图像的频谱图简单理解
https://zhuanlan.zhihu.com/p/99605178?utm_source=qqhttps://blog.csdn.net/dazhuan0429/article/details/85774692一维信号的傅里叶变换将一条曲线用多个不同频率的正弦波叠加进行表示。频谱图则是频率分布图。图像的频谱图意义同样，一张二维图片也可以用多个不同频率的正弦图叠加表示（还需要相位图），部分时域图与频谱图对应如下一张正弦图片可以由一对频谱点表示，频谱点距离表示频率，角度表示正弦图
2020-11-18 00:13:19
18420
原创 novnc+vncserver访问docker容器桌面
https://blog.csdn.net/u012829611/article/details/72576493?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.
2020-11-09 11:15:50
1307
原创 agx安装realsense和Xsens传感器
https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK./installLibrealsense.sh
2020-10-09 14:16:10
553
原创 ros imu tools的使用
1、安装imu toolhttp://wiki.ros.org/imu_tools采用二进制方法安装imu_tools ,因为源码安装不成功，注意ros版本sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools2、测试imu_tools 工具启动指令为rosrun imu_complementary_filter complementary_filter_node默认的输入topic名字是/imu/data_raw，输出的topic名字是/imu/data。所
2020-09-26 15:16:45
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原创 小觅相机相机标定
双目标定可参考：https://blog.csdn.net/weixin_41586393/article/details/99306237https://blog.csdn.net/u010056641/article/details/105665309报错：Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. tolerance
2020-09-08 09:59:14
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原创 qt+ros+窗口
1、创建工作空间、创建qt_pkg功能包、编译mkdir qt_show_wscd qt_show_wsmkdir srccd srccatkin_create_qt_pkg qt_showcd ../catkin_makesource devel/setup.bashrosrun qt_show qt_show （需要先在其他终端打开coscore）正常应该有一个窗口弹出来修改url 点击connect，会有信息打印出来2、qt下打开ros工程1、在工作空间终端内打开q
2020-08-16 20:15:38
340
原创 Ubuntu 更新错误修复大全
https://www.cnblogs.com/long5683/p/11452567.html其中下载仓库信息失败解决方法版本错误导致找不到源W: The repository 'http://ppa.launchpad.net/bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.解决办法,删除出错的源sudo rm /etc/apt/sources.list.d/bz
2020-08-14 08:47:50
378
原创 dancer配置问题集合
1、opencv版本冲突catkin_make错误类型：error:‘split’ is not a member of ‘cv::cuda’…error:‘resize’ is not a member of ‘cv::cuda’……recipe for target ‘all’ faildIncvking “make -j6 -l6” faild…这里可以通过添加对应的cv头文件解决error，比如#include <opencv2/cudaimgproc.hpp> #i
2020-08-14 08:47:32
343
1
原创 ros编译错误集合：opencv版本冲突 ‘resize‘ is not a member of ‘cv:: undefined Reference to ‘cv::..
catkin_make错误类型：error:‘split’ is not a member of ‘cv::cuda’…error:‘resize’ is not a member of ‘cv::cuda’……recipe for target ‘all’ faildIncvking “make -j6 -l6” faild…这里可以通过添加对应的cv头文件解决error，比如#include <opencv2/cudaimgproc.hpp> #include "openc
2020-08-01 21:40:09
1965
原创 ros中launch文件的编写
ros 的.launch文件https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/817849871.所有内容要写在下面两个标签中间<launch>......</launch>2.节点信息pkg="xx" ：节点所在的包名,就是rosrun后面紧跟的包名，CMakeLists.txt中project（xx）type="xx" ：可执行文件名，就是rosrun后面第二个参数，一般在/devel/lib/
2020-07-29 22:10:28
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原创 ros入门 第二个小程序 话题程序+自定义话题消息
参考：https://blog.csdn.net/moshuilangting/article/details/864840421、新建工作空间并创建新的ros包mkdir chat_test_msgcd chat_test_msgmkdir srccd srccatkin_create_pkg chat_my std_msgs rospy roscpp //功能包名为chat_my，...
2019-12-06 22:26:40
328
原创 ros入门 第一个小程序 最简单的hello程序+添加自定义头文件.hpp和源文件.cpp
1、创建工作区工作区中要包含src文件夹mkdir test #新建test文件夹作为工作区cd test #进入工作区mkdir src #工作区中新建src文件夹2、创建功能包cd src #进入src文件夹catkin_create_pkg hello_ros #创建功能包，名字为hello_ros此时src文件夹会生成两个文件CMakelist.txt package....
2019-12-04 21:13:56
1636
原创 ubuntu18 安装ceres solver
官方教程链接http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux1、安装ceres依赖# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-ge...
2019-12-04 13:50:40
2731
原创 AGX Xaiver + ros melodic +mynt eye d sdk 显示图像（实测可用）
前期准备1、Xaiver 刷机参考我之前的文章https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/103366772刷机以后会好用很多2、为Xaiver 安装ros melodic参考我之前的文章https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/103375866安装小觅深度版参考小...
2019-12-04 10:03:01
332
原创 Xaiver安装ros系统melodic（实测可用）
虽然Xavier装得ubuntu18.04，但是在Xavier安装ros melodic与ubuntu18.04安装ros melodic还是有所不同1、修改源Xavier是ARM的架构，换源要换成ARM的源方法可参考我之前的文章中的步骤3https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/1033667722、下载源码并安装Nvidia...
2019-12-03 20:40:13
1545
转载 NVIDIA AGX Xavier 刷机（实测可用）
NVIDIA AGX Xavier 刷机参考：https://blog.csdn.net/hanhanjack/article/details/90052750https://blog.csdn.net/lwq123free/article/details/90722175https://blog.csdn.net/cc13949459188/article/details/9155559...
2019-12-03 14:30:30
7324
2
转载 ubuntu18.04安装ros Melodic(实测可用)
设置软件源国外的： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 国内的，速度快：中科大的：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ec...
2019-11-28 17:02:20
3417
转载 五大常用算法总结
五大常用算法：贪心，动态规划，分治，回溯，分支限界一、各算法的基本内容贪心算法狭义的贪心算法指的是解最优化问题的一种特殊方法，解决过程中总是做出当下最好的选择，因为具有最优子结构的特点，局部最优解可以得到全局最优解；这种贪心算法是动态规划的一种特例。能用贪心解决的问题，也可以用动态规划解决。而广义的贪心指的是一种通用的贪心策略，基于当前局面而进行贪心决策。基本概念：所谓贪心算法是指，在对...
2019-04-28 22:33:17
737
转载 set
http://www.cnblogs.com/caiyishuai/p/8646345.htmlhttps://blog.csdn.net/sevenjoin/article/details/81908754set的特性是，所有元素都会根据元素的键值自动排序，set的元素不像map那样可以同时拥有实值(value)和键值(key),set元素的键值就是实值，实值就是键值。set不允许两个元素有...
2019-04-19 23:36:04
137
转载 map使用
https://www.cnblogs.com/fnlingnzb-learner/p/5833051.htmlhttps://blog.csdn.net/tianwei0822/article/details/82082234https://blog.csdn.net/qq632544991p/article/details/51713903#include <map> //...
2019-04-06 21:32:24
142
转载 ubuntu+qt+opengl安装
来源于https://blog.csdn.net/wasaiheihei/article/details/52085397首先安装OpenGl库：建立基本编译环境首先不可或缺的，就是编译器与基本的函式库，如果系统没有安装的话，请依照下面的方式安装：$ sudo apt-get install build-essential安装OpenGL Library接下来要把我们会用到的 Li...
2019-04-01 09:26:32
1277
转载 字典map
https://www.cnblogs.com/panweiwei/p/6657583.htmlhttps://www.cnblogs.com/qigaohua/p/5803629.htmlhttps://www.cnblogs.com/fnlingnzb-learner/p/5833051.htmlmap最基本的构造函数；#include <map> (1) map&...
2019-03-16 00:00:53
285
转载 string用法
https://www.cnblogs.com/X-Do-Better/p/8628492.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_38686780/article/details/79636290头文件 #include <string>初始化string s1 //默认初始化，s1是一个空串string s2（s1）； //...
2019-03-13 23:50:33
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