ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

最新推荐文章于 2024-05-08 00:10:36 发布
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分类专栏： SLAM CV paper
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orb-slam2 对 1进行了改进, 从overview图中就可以看出

主要体现在
对stereo camera 和 depth camera的支持

加入了full BA

seamanj
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专栏目录
ORB-SLAM2--an Open-Source SLAM System for Monocular Stereo and RGB-D Cameras
02-02
### ORB-SLAM2：一个开源的单目、立体与RGB-D相机SLAM系统 #### 概述 本文介绍了一款名为ORB-Slam2的完整同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）系统，该系统支持单目、立体以及RGB-D...
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
05-14
VI_ORB_SLAM2：基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM 该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息，您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和...
【视觉SLAM】ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
振华OPPO的博客世界
11-03 1648
摘要我们为ORB-SLAM2提供了一个完整的SLAM系统，用于单目、双目和RGB-D相机，包括地图重用、环路闭合和重定位功能。该系统在各种环境中实时工作在标准CPU上，从小型手持室内序列，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量尺度进行精确的轨迹估计。我们的系统包括一个轻量级的定位模式，该模式利用未建图区域的视觉里程跟踪，并与允许零漂移定位的地图点匹配。对29个流行公共序列的评估表明，
[LiteratureReview]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
GRF-Sunomikp31
03-29 3938
[LiteratureReview]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 出处：2017 IEEE Transactions on Robotics，（截止到2022-3-28）Google论文被引3500+； 说明：ORB-SLAM2是基于ORB-SLAM[1]的工作，所以论文中对单目方法做了较少的描述，而对新添加的双目和RGB-D方法做了较多描述。 Introduction 完整SLA
orbslam2基础
最新发布
lxr0106的博客
05-08 791
ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D摄像头的实时视觉定位与地图构建系统。它是由伦敦帝国学院的Raul Mur-Artal、Juan D. Tardós和J. M. M. Montiel等人开发的，是ORB-SLAM的改进版本。ORB-SLAM2结合了特征提取、跟踪、建图和定位的功能，可以在实时性和鲁棒性之间取得平衡，适用于各种环境和场景。它在计算机视觉和机器人领域得到广泛应用，可以用于自主导航、增强现实、室内导航等多个领域。
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System forMonocular, Stereo and RGB-D Cameras
weixin_44035919的博客
06-11 422
我们为单目、双目和RGB-D相机提供了一个完整的SLAM系统，包括地图复用、闭环矫正和重定位功能。该系统在标准CPU上实时运行，适用于各种环境，从室内小型手持式设备，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量尺度进行精确的轨迹估计。我们的系统包括一个轻量级的纯定位模式，利用视觉里程跟踪未建图的区域和匹配地图点，实现了零漂移定位。对29个最广泛使用的数据集中的公共序列的评估表明，我们的方法达到了最先进的精度，在大多数情况下是最精确的SLAM解决方案。我们发
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras文献阅读
yangyoung1223的博客
01-08 306
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 文献阅读 摘要 ORB-SLAM2 是一个基于之前的单目ORB-SLAM扩充而来的完整的SLAM架构，支持单目、双目、RGB-D图像作为输入，能够实现地图重用、回环检测以及重定位。在运算速度方面，ORB-SLAM2可以在室内、室外等多种场景下实现在CPU下的实时工作，同时在多个常见的数据集上都能达到最好的效果 背景介绍 SLAM主要实现的功能是对一个未知
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras
冬瓜大侠
06-04 1198
[1] Mur-Artal R, Tardós J D. ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2017, 33(5): 1-8. 为了方便阅读转自【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM2:一种开源的VSLA...
#第三篇#ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System forMonocular, Stereo and RGB-D Cameras
qq_34716695的博客
03-26 3262
论文阅读顺序 一、摘要 二、介绍 三、结论 四、相关工作 五、模型 六、实验 正文部分 一、摘要 本文提出了一个完整的SLAM系统ORB-SLAM2，针对于单目，双目和RGB-D相机，其中包括地图重建、闭环和重定位功能。该系统在标准的CPUs上实时工作，可以运用与各种场景，比如小型便携性室内数据（small hand-held indoors sequences），工业环境的无人机飞行和城市内的汽车行驶。后端基于单目和双目观察值的BA（bundle adjustment）允许米尺寸.
vslam论文3：ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo,and RGB-D Cameras（TRO-2017）
xsyaoxuexi的博客
05-19 334
我们提出了ORB-SLAM2，一个对于单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，包括地图重用、环路闭合和重定位功能。该系统可以在各种各样的环境中在标准cpu上实时工作，从小型手持室内序列，到企业环境中飞行的无人机，再到绕城市行驶汽车。我们的后端，基于单目和双目观测的BA优化，可以用度量尺度进行准确的轨迹估计，我们的系统包括一个轻量化定位模块，利用视觉里程计追踪未建图区域和匹配地图点以实现零飘移定位。我们在29个流行的公开序列上评估表明：我们的方法实现了最高的准确度，成为大多数情况下最准确的SLAM。
[论文笔记]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
pikachu_777的专栏
01-10 1184
ORB-SLAM 2 一、 introduction 单目的缺点: 未知地图的尺度 需要初始化地图 会有尺度漂移 难以处理纯旋转 本文的贡献: 完成结合单目、双目、RGBD的slam系统，包含回环检测、重定位、地图重用功能。 证明使用BA的精度高于ICP和最小化深度误差。 使用近处或远处的双目点和单目观测，取得的精度高于当前最优的双目SLAM。 使用轻量级的定位模式，当无法建图时，能够有效的...
ORB-SLAMB2——（ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras）
xiaohu的博客
11-01 4291
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 摘要 ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实...
基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建
04-30
针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型...
ORB-SLAM2- an Open-Source SLAM System.pdf
08-08
ORB-SLAM2是一个开源的SLAM（同时定位与建图）系统，专门设计用于单目、立体和RGB-D（彩色深度）相机。该系统在 IEEE Transactions on Robotics 上发表，并在 IEEE Xplore 和 arXiv 平台上可获得。ORB-SLAM2的核心...
SIFT: Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints
十年磨一剑
06-20 975
先算DoG difference-of-guassian 算法见公式（1） 算完之后在不同scale-σ\sigmaσ中， 根据26个邻居的值找出极大或极小值 找出极值之后，大致长这样 注意对于不同scale的极值点， 需要通过公式2映射到最初的scale空间中 确定了位置之后， 就是确定方向和大小， 怎么确定呢， 是根据其周围像素的gradient magnitude和ori...
PTAM: Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
十年磨一剑
06-20 523
第5部分讲tracking 给定两帧RGB， 怎么算它们之间相机的变换矩阵 这里有个前提条件， 知道 两帧中匹配上的相素对于同一世界坐标下的点PjWP_{jW}PjW​ 那么该点在当前帧中image space的坐标为 可以通过匹配找到该点在当前帧中image space的坐标为 那么目标函数则为 然后目标函数对未知数μ\muμ求导， 用gauss newton, 或者 LM即可解， 算出μ...
Scale-Adaptive Neural Dense Features: Learning via Hierarchical Context Aggregation
十年磨一剑
06-24 501
这篇文章主要讲给你一张图片, 怎样得到该图片中每个像素全局或者局部的feature, 输入是HxWx3, 输出是HxWxn, n为feature的维数 对于Table1来说, G,L, n就是3, 而GL,n就是6 整个网络如图2 那么如果 训练得到这个feature呢? 注意这句话 A siamese network with two identical SAND branches is tr...
ORB-SLAM2：实时准确的单目视觉SLAM系统
"ORB-SLAM2的PDF论文，关于视觉SLAM的研究，涵盖了实时、室内外环境下的单目SLAM系统设计与实现" 在计算机视觉领域，SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）是一项关键技术，用于使机器人...
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