Finding Homography Matrix

https://stackoverflow.com/questions/7836134/get-3d-coordinates-from-2d-image-pixel-if-extrinsic-and-intrinsic-parameters-are/10750648#10750648

http://ros-developer.com/2017/12/26/finding-homography-matrix-using-singular-value-decomposition-and-ransac-in-opencv-and-matlab/

假设三维空间有四个点, 然后其投影在image space的四点的坐标是知道的. 那么

可以得出该想像的homography, 注意这四点需要共面.

原理就是每个点会有两个方程, 四个点共8个方程, 加上$\Vert H\Vert =1$的约束, 共9个方程, 刚好解9个未知数.