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转载 ORB-slam2地图保存

ORB-SLAM2 地图保存一、简介  在ORB-SLAM2的System.h文件中,有这样一句话:// TODO: Save/Load functions,让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图,然后下次启动时直接进行跟踪,这样避免了初始化和建图,减小相机跟踪过程中计算机负载,还有就是进行全场的定位。今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其...

2018-08-26 14:43:17 1048

转载 eigen库的使用笔记

矩阵、向量初始化#include <iostream>#include "Eigen/Dense"using namespace Eigen;int main(){ MatrixXf m1(3,4); //动态矩阵,建立3行4列。 MatrixXf m2(4,3); //4行3列,依此类推。 MatrixXf m3(3,3); Vector3f v1; //若...

2018-07-12 16:59:23 622

转载 泡泡slam中slam论文总结

  泡泡机器人特将SLAM方向的论文整理出来,根据文章的侧重点,分为以下几类,仅供参考。语义SLAM [1]Probabilistic Data Association for Semantic SLAM[2]SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural NetworksSLAM系统[1]Visibility...

2018-05-11 15:00:42 3210

转载 ORB_SLAM学习

转载声明:本文转载自  金木炎 的博客,仅供个人学习。感谢博主的无私分享,如有侵权,请告知。(1) orb_slam 官网(网站最后有5篇论文,价值很高)http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/(2)半仙居士blog(可以都看,很经典)http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/(3) 贺一加 blog(mon

2018-02-03 15:18:30 362 1

转载 Bundle adjustment

笔者到底想讲些啥?在SFM(structure from motion)的计算中BA(Bundle Adjustment)作为最后一步优化具有很重要的作用,在近几年兴起的基于图的SLAM(simultaneous localization and mapping)算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器,这里所谓的图优化其实也是指BA。其实很多经典的文献对于BA都有深深浅浅的介绍,如果想对B

2018-01-14 20:16:17 603

转载 graph slam tutorial :从推导到应用三

转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47428553 为了更好地理解graph based slam的过程,本文以二维平面的激光SLAM为例子,先简单介绍如何根据传感器信息构建图,即图优化的前端(front-end)。然后再针对上篇博客的疑问,结合matlab程序,分析图优化的后端(back-end)。       对

2017-10-14 13:15:37 2550

转载 graph slam tutorial 从推到到应用二

slam

2017-10-14 09:51:31 217

转载 graph slam tutorial 从推到到应用一

转自:http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47686523感谢原创~白巧克力亦唯心  通俗易懂,拜一拜~前言       SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等,熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比

2017-10-14 09:41:21 385

转载 karto_slam 框架

Karto_slam框架与代码解析1、Karto_slam概况介绍2、karto_slam具体介绍1、scan-matcher2、添加顶点和边的信息3、回环检测4、优化求解3、关于Karto_slam简单的总结正文如下1、Karto_slam概况上面两张图主要是对Karto_slam的一个整体框架,从2016年slam的大综述中,可以看到这其

2017-09-23 09:37:40 498

原创 git使用笔记

1.查看远程分支 git branch -a2.查看本地分支 git branch 3.创建分支(本地)eg:  git branch test将本地分支推送到远程分支 git push origin test 4.分支切换 git checkout test5.删除本地分支  git branch -d  XXX6.删除远程版本  git push o

2017-09-01 12:01:19 216

转载 ubuntu 下出现E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code

在用apt-get安装软件时出现了类似于install-info: No dir file specified; try –help for more information.dpkg:处理 gettext (–configure)时出错: 子进程 post-installation script 返回了错误号 1 在处理时有错误发生:findutilsE: Sub-process /

2017-08-30 08:30:59 233

转载 tf 的运用

include文件:[cpp] view plaincopy"code" class="cpp">// For transform support  #include "tf/transform_broadcaster.h"  #include "tf/transform_listener.h"  #include "tf/mes

2017-08-12 10:29:23 852

转载 四元数与欧拉角(roll,pitch,yaw)的转换

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系:定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw、Pitch、Roll。一、四元数的定义通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数:

2017-08-02 09:00:06 1030

原创 Opencv系列之cv::mat到Iplimage

1. (you have cv::Mat old) IplImage copy = old; IplImage* new_image = ©

2017-07-15 13:37:01 250

转载 opencv 对图像处理的一些函数

矩阵和图象的基本操作表3-3列出了对矩阵操作的多个例程,它们中大部分也可以很好的对图象进行处理。它们可以做几乎所有常规的事情,例如矩阵的对角化(diagonalizing)和转置(transposing),以及一些复杂的操作,例如计算图象的统计值。原文是按字母顺序排列的,这里本人按函数的用途进行了整理。 表3-3,矩阵和图象的基本操作函数Description说

2017-07-08 16:25:14 212

转载 ORB—SLAM2学习记录2-ORB_SLAM2运行自己的数据集

ORB-SLAM2运行自己的数据集本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/一、生成数据集1.生成图片  搭建好ORB-SLAM后,可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一

2017-07-08 10:22:40 2737 1

原创 ORB_SLAM2学习记录1-ORB_SLAM2的安装与运行

(一)、环境的配置1.ros环境的安装,可直接参开wiki.ros2.building ORB_SLAM2   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM23.编译cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh. /build.sh4.Monocular  Examp

2017-07-08 09:54:54 537

原创 nmon使用笔记

1.NMON 安装简单粗暴安装 sudo apt-get install  nmon 2.运行nmon -s 300 -c 288 -f -m /tmp-s 300:表示每300秒采集一次数据,-c 288 :表示采集288次,300*288=86400秒,刚好是1天的数据,这样运行一次这个程序就会生成一个一天的数据文件,-m /tmp: 表示生成的数据文件的路

2017-07-07 11:13:15 136

转载 Nuttx的启动

(嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 7.1 stm32 源代码分析)NuttX 启动流程转载请注明出处:http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/23261543__start--                                 #处理器执行的第一条指令          |          

2017-04-25 14:55:24 486

转载 Nuttx的介绍

嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 7.1)NuttX 介绍转载请注明出处:http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/241976371  NuttX 实时操作系统NuttX 是一个实时操作系统(RTOS),强调标准兼容和小型封装,具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循  Posix 和

2017-04-25 14:53:42 1412

转载 Nuttx编译系统

NuttX 编译系统转载请注明出处: http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/244004411  简介NuttX 是通过 Makefile 文件组织编译的。Makefile 文件描述了整个 NuttX 工程的编译、链接等规则,告诉 make 要编译哪些文件、怎样编译以及在什么条件下编译。NuttX 没有使用 Autoco

2017-04-25 14:51:36 727

转载 Ubuntu下的文件压缩和解压

.gz解压1:gunzip FileName.gz解压2:gzip -d FileName.gz 压缩:gzip FileName .tar.gz 解压:tar zxvf FileName.tar.gz 压缩:tar zcvf FileName.tar.gz DirName ------------------------------------------

2017-04-20 10:03:08 193

原创 nuttx操作系统的移植以及下载

1、在ubuntu根目录下:root@ubuntu:/#apt-get update               #更新包2、root@ubuntu:/#apt-get install gcc-arm-none-eabi               #编译器3、kconfig-frontends下载:http://ymorin.is-a-geek.org/download/kcon

2017-04-19 20:06:17 2934

原创 TF package 介绍

在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。1 TF 简介tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点、向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换。一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(worldframe

2017-04-07 11:30:08 1103

原创 TF API

1       数据类型定义在 tf/transform_datatypes.h1.1   基本数据类型1.2   tf::Stamped 除了tf::Transform外的带有frame_id_ (坐标系名称std::string)和 stamp_(时间戳ros::Time)的模板Stamped(constT& input, constros::Time& timesta

2017-04-07 11:28:06 1304

转载 launch 文件解析

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点;很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:$roslaunch package_name file.launchlaunch文件的位置并不是很重要,如果放在任

2017-04-07 11:26:27 6533 1

原创 机器人建图导航步骤

第一步制图:1. $ roscore2. $ roslaunch drrobot_jaguar4x4_playerplayer+odom.launch  and control the robotuse joy_stick to test the robot is work well3. power on the velodyne vlp-16 laser andtest the ne

2017-03-30 19:34:45 1933

转载 如何配置机器人的导航功能

如何配置机器人的导航功能1、概述        ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件,机器人必须运行ROS,发布tf变换树,并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时

2017-03-30 15:20:55 879

转载 VMware锁定文件失败,打不开磁盘

出现问题的原因分析:  如果使用VMWare虚拟机的时候突然系统崩溃蓝屏,有一定几率会导致无法启动,会提示:“锁定文件失败,打不开磁盘...或它所依赖的某个快照磁盘,开启模块DiskEarly的操作失败,未能启动虚拟机”,这是因为虚拟机在运行的时候,会锁定文件,防止被修改,而如果突然系统崩溃了,虚拟机就来不急把已经锁定的文件解锁,所以你在启动的时候,就会提示无法锁定文件,如下图:

2017-03-30 13:28:04 297

原创 svn checkout 后权限问题

1.      svn checkout 后文件权限问题:如果第一次提交的时候没有执行权限,后续更改也是再提交也是没权限的解决方法:设置svn可执行权限,svn:executable 1. 格式:$svn propset svn:executable on文件名/文件夹名(-R) 2.  3. $svn propset svn:executable on test.c

2017-03-30 12:59:29 2525

转载 几种2D-SLAM算法的比较

本文简单比较了这几种2D-Slam算法HectorSLAM ,Gmapping, KartoSLAM, CoreSLAM, LagoSLAM。详细参见论文:   An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM    scan-

2017-03-30 11:54:17 3970

原创 飞控平台(nuttx)的串口DMA

主要需要改的部分:1.board_config.h   /firmware/src/drivers/boards/px4fmu-v2#define PX4IO_SERIAL_DEVICE          "/dev/ttyS4"#define PX4IO_SERIAL_TX_GPIO         GPIO_USART6_TX#define PX4IO_SERIAL_RX_GP

2017-03-30 11:40:34 820

转载 base_local_planner

这个包提供了平面中机器人局部导航时的轨迹和动态窗口。已知在代价地图costmap中的一个路径,控制器给移动平台分布速度命令。这个包提供完整和不完整机器人,任何机器人的足迹可以被表示为一个凸多边形或者圆形,并且使参数修改为ROS参数格式,以便可以在launch文件中进行设置。该包中的ROS参数依附于nav_core包中的BaseLocalPlanner接口。1.Overview

2017-03-30 11:29:53 709

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