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RSS订阅转载 ORB-slam2地图保存
ORB-SLAM2 地图保存一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载，还有就是进行全场的定位。今天暂时描述一下如何进行地图的保存，其...
2018-08-26 14:43:17
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转载 eigen库的使用笔记
矩阵、向量初始化#include <iostream>#include "Eigen/Dense"using namespace Eigen;int main(){ MatrixXf m1(3,4); //动态矩阵，建立3行4列。 MatrixXf m2(4,3); //4行3列，依此类推。 MatrixXf m3(3,3); Vector3f v1; //若...
2018-07-12 16:59:23
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转载 泡泡slam中slam论文总结
泡泡机器人特将SLAM方向的论文整理出来，根据文章的侧重点，分为以下几类，仅供参考。语义SLAM [1]Probabilistic Data Association for Semantic SLAM[2]SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural NetworksSLAM系统[1]Visibility...
2018-05-11 15:00:42
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转载 ORB_SLAM学习
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，请告知。（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/（2)半仙居士blog（可以都看，很经典）http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/（3) 贺一加 blog（mon
2018-02-03 15:18:30
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转载 Bundle adjustment
笔者到底想讲些啥？在SFM（structure from motion）的计算中BA（Bundle Adjustment）作为最后一步优化具有很重要的作用，在近几年兴起的基于图的SLAM（simultaneous localization and mapping）算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器，这里所谓的图优化其实也是指BA。其实很多经典的文献对于BA都有深深浅浅的介绍，如果想对B
2018-01-14 20:16:17
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转载 graph slam tutorial ：从推导到应用三
转自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47428553 为了更好地理解graph based slam的过程，本文以二维平面的激光SLAM为例子，先简单介绍如何根据传感器信息构建图，即图优化的前端（front-end）。然后再针对上篇博客的疑问，结合matlab程序，分析图优化的后端（back-end）。 对
2017-10-14 13:15:37
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转载 ｇｒａｐｈ slam tutorial 从推到到应用一
转自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47686523感谢原创～白巧克力亦唯心 通俗易懂，拜一拜~前言 SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比
2017-10-14 09:41:21
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转载 karto_slam 框架
Karto_slam框架与代码解析1、Karto_slam概况介绍2、karto_slam具体介绍1、scan-matcher2、添加顶点和边的信息3、回环检测4、优化求解3、关于Karto_slam简单的总结正文如下1、Karto_slam概况上面两张图主要是对Karto_slam的一个整体框架，从2016年slam的大综述中，可以看到这其
2017-09-23 09:37:40
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原创 git使用笔记
１．查看远程分支 git branch -a2.查看本地分支 git branch 3.创建分支(本地)eg: git branch test将本地分支推送到远程分支 ｇｉｔ push origin test 4.分支切换 git checkout test5.删除本地分支 git branch -d XXX6.删除远程版本 ｇｉｔ push o
2017-09-01 12:01:19
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转载 ubuntu 下出现E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code
在用apt-get安装软件时出现了类似于install-info: No dir file specified; try –help for more information.dpkg：处理 gettext (–configure)时出错： 子进程 post-installation script 返回了错误号 1 在处理时有错误发生：findutilsE: Sub-process /
2017-08-30 08:30:59
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转载 tf 的运用
include文件：[cpp] view plaincopy"code" class="cpp">// For transform support #include "tf/transform_broadcaster.h" #include "tf/transform_listener.h" #include "tf/mes
2017-08-12 10:29:23
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转载 四元数与欧拉角（roll,pitch,yaw）的转换
在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。一、四元数的定义通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：
2017-08-02 09:00:06
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原创 Opencv系列之cv：：mat到Iplimage
1. (you have cv::Mat old) IplImage copy = old; IplImage* new_image = ©
2017-07-15 13:37:01
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转载 opencv 对图像处理的一些函数
矩阵和图象的基本操作表3-3列出了对矩阵操作的多个例程，它们中大部分也可以很好的对图象进行处理。它们可以做几乎所有常规的事情，例如矩阵的对角化（diagonalizing）和转置（transposing），以及一些复杂的操作，例如计算图象的统计值。原文是按字母顺序排列的，这里本人按函数的用途进行了整理。 表3-3，矩阵和图象的基本操作函数Description说
2017-07-08 16:25:14
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转载 ORB—SLAM2学习记录2-ORB_SLAM2运行自己的数据集
ORB-SLAM2运行自己的数据集本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论， 欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/一、生成数据集1.生成图片 搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一
2017-07-08 10:22:40
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原创 ORB_SLAM2学习记录1-ORB_SLAM2的安装与运行
(一)、环境的配置1.ros环境的安装，可直接参开wiki.ros2.building ORB_SLAM2 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM23.编译cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh. /build.sh4.Monocular Examp
2017-07-08 09:54:54
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原创 nmon使用笔记
1.NMON 安装简单粗暴安装 sudo apt-get install nmon 2.运行nmon -s 300 -c 288 -f -m /tmp-s 300:表示每300秒采集一次数据，-c 288 :表示采集288次，300*288=86400秒，刚好是1天的数据，这样运行一次这个程序就会生成一个一天的数据文件，-m /tmp: 表示生成的数据文件的路
2017-07-07 11:13:15
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转载 Nuttx的启动
（嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 7.1 stm32 源代码分析）NuttX 启动流程转载请注明出处：http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/23261543__start-- #处理器执行的第一条指令 |
2017-04-25 14:55:24
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转载 Nuttx的介绍
嵌入式 实时操作系统 rtos nuttx 7.1）NuttX 介绍转载请注明出处：http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/241976371 NuttX 实时操作系统NuttX 是一个实时操作系统（RTOS），强调标准兼容和小型封装，具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循 Posix 和
2017-04-25 14:53:42
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转载 Nuttx编译系统
NuttX 编译系统转载请注明出处： http://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/244004411 简介NuttX 是通过 Makefile 文件组织编译的。Makefile 文件描述了整个 NuttX 工程的编译、链接等规则，告诉 make 要编译哪些文件、怎样编译以及在什么条件下编译。NuttX 没有使用 Autoco
2017-04-25 14:51:36
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转载 Ubuntu下的文件压缩和解压
.gz解压1：gunzip FileName.gz解压2：gzip -d FileName.gz 压缩：gzip FileName .tar.gz 解压：tar zxvf FileName.tar.gz 压缩：tar zcvf FileName.tar.gz DirName ------------------------------------------
2017-04-20 10:03:08
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原创 nuttx操作系统的移植以及下载
1、在ubuntu根目录下：root@ubuntu:/#apt-get update #更新包2、root@ubuntu:/#apt-get install gcc-arm-none-eabi #编译器3、kconfig-frontends下载：http://ymorin.is-a-geek.org/download/kcon
2017-04-19 20:06:17
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原创 TF package 介绍
在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。1 TF 简介tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。一个机器人系统通常有很多三维的参考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系（worldframe
2017-04-07 11:30:08
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原创 TF API
1 数据类型定义在 tf/transform_datatypes.h1.1 基本数据类型1.2 tf::Stamped 除了tf::Transform外的带有frame_id_ （坐标系名称std::string）和 stamp_（时间戳ros::Time）的模板Stamped(constT& input, constros::Time& timesta
2017-04-07 11:28:06
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转载 launch 文件解析
roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具，通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点；很多ROS包或源码包中都有launch文件，一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:$roslaunch package_name file.launchlaunch文件的位置并不是很重要，如果放在任
2017-04-07 11:26:27
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原创 机器人建图导航步骤
第一步制图：1. $ roscore2. $ roslaunch drrobot_jaguar4x4_playerplayer+odom.launch and control the robotuse joy_stick to test the robot is work well3. power on the velodyne vlp-16 laser andtest the ne
2017-03-30 19:34:45
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转载 如何配置机器人的导航功能
如何配置机器人的导航功能1、概述 ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时
2017-03-30 15:20:55
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转载 VMware锁定文件失败，打不开磁盘
出现问题的原因分析： 如果使用VMWare虚拟机的时候突然系统崩溃蓝屏，有一定几率会导致无法启动，会提示：“锁定文件失败，打不开磁盘...或它所依赖的某个快照磁盘，开启模块DiskEarly的操作失败，未能启动虚拟机”，这是因为虚拟机在运行的时候，会锁定文件，防止被修改，而如果突然系统崩溃了，虚拟机就来不急把已经锁定的文件解锁，所以你在启动的时候，就会提示无法锁定文件，如下图：
2017-03-30 13:28:04
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原创 svn checkout 后权限问题
1. svn checkout 后文件权限问题：如果第一次提交的时候没有执行权限，后续更改也是再提交也是没权限的解决方法：设置svn可执行权限，svn:executable 1. 格式：$svn propset svn:executable on文件名／文件夹名(-R) 2. 3. $svn propset svn:executable on test.c
2017-03-30 12:59:29
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转载 几种2D-SLAM算法的比较
本文简单比较了这几种2D-Slam算法HectorSLAM ，Gmapping， KartoSLAM， CoreSLAM， LagoSLAM。详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM scan-
2017-03-30 11:54:17
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原创 飞控平台（nuttx）的串口DMA
主要需要改的部分：1.board_config.h /firmware/src/drivers/boards/px4fmu-v2#define PX4IO_SERIAL_DEVICE "/dev/ttyS4"#define PX4IO_SERIAL_TX_GPIO GPIO_USART6_TX#define PX4IO_SERIAL_RX_GP
2017-03-30 11:40:34
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转载 base_local_planner
这个包提供了平面中机器人局部导航时的轨迹和动态窗口。已知在代价地图costmap中的一个路径，控制器给移动平台分布速度命令。这个包提供完整和不完整机器人，任何机器人的足迹可以被表示为一个凸多边形或者圆形，并且使参数修改为ROS参数格式，以便可以在launch文件中进行设置。该包中的ROS参数依附于nav_core包中的BaseLocalPlanner接口。1.Overview
2017-03-30 11:29:53
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