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原创 对位置点的YAML读取

建立工程包cd catkin_ws/cd src/catkin_create_pkg yaml_test std_msgs rospy roscpp tf geometry_msgs其中三个依赖是实时发布TF关系必须用的cd catkin_ws/catkin_make从官方git源https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/r...

2019-11-29 17:24:35 409

原创 如何创建空白地图

如何创建自定义尺寸的空白地图说明:介绍如何创建空白地图提示:如果在未知环境(未建立地图的情况下),机器人该如何运动呢? 我们可以给它设置一张空白地图,地图的尺寸可以自定义的。 本节就介绍下如何创建空白地图。 在ROS中,代价地图(costmap)由两个文件组成:xx.pgm和xx.yaml。pgm文件我们通过Gimp创建pgm文件。 首先安装Gimpsudo apt...

2019-10-15 11:00:56 972

原创 个人笔记之move_base

local_costmap_params.yamllocal_costmap: global_frame: map robot_base_frame: base_link update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 #代价地图发布可视化信息的频率 static_map: false #本地代价地图会不断的更新地图,所以这里设置...

2019-09-30 10:24:05 236

原创 urdf中的旋转和平移

发现1. joint以大长条的坐标中心为原点(细长绿蓝红交汇处),把小长条的坐标轴原点(粗短绿红蓝交汇处)z方向移动了2m2. 大长条link以其本身原点为基准(细长绿蓝红交汇处),向z轴移动1m3.小长条link以其本身原点为基准(粗短绿红蓝交汇处),几何中心绕y轴旋转90度 沿着x轴平移2m总结:1:红x 绿y 蓝 z2:joint作用:改变字节点的原点...

2019-08-20 20:14:15 1390

原创 地面移动平台操作手册

/home/hao/catkin_lh/src/arbotix_ros/arbotix_python/src/arbotix_python 问题出现在这里---------------------------------------------------------需要注意的一点是USB查哪个不重要,重要的是哪个USB先插 哪个USB后插的问题 linux系统会很直接的把插入的...

2019-05-10 15:27:54 319

原创 ubuntu个人问题

1.连接失败,wifi处于离线状态连接失败,wifi处于离线状态,很简单! 又可能Ubuntu的登陆不是用户。切换下试试2launch urdf 详解https://www.cnblogs.com/stroll/p/7064503.html XML文件http://www.guyuehome.com/2195...

2019-05-10 15:25:28 163

原创 ROS机器人导航之初实现

1./home/hao/catkin_lh/src/arbotix_rosarbotix_ros是官方给的包 sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* 具体的下载位置ros工程包的scr中作用:给出了仿真机器人需要的里程计和TF坐标转化关系launch文件调用代码 <node name="arbotix" pkg="ar...

2019-05-10 15:18:30 642

原创 在tertlebot3下用URG-04-LX的gmapping建图

1.驱动激光URG-04-LX hokuyo-node对其的驱动只限与ubuntu14.04以下版本,对于kinetic并不适用具体操作流程如下第一步:打开一个新终端,配置ROS环境变量;source ~/catkin_ws/devel/setup.bash第二步:从github下载源代码到~/catkin_ws/src文件夹下并通过catkin_make编...

2019-03-29 09:10:57 393

原创 lsm激光雷达

1、首先下载SICK雷达的ROS驱动,在src目下:$ git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git然后回到catkin_lh目录下catkin_make编译一下2、点击wifi图标,点击编辑链接,点击以太网,然后添加,新建,链接名称随意,我的取名lmsxxx 然后IPv4设置,配置IP: 192.168.0.4 掩码...

2019-03-19 16:56:39 343

原创 cartogtapher算法之rosdep init错误

1.校园网崩溃问题,可以借助热点改善2.将ceres下载地址改为github3$ sudo rosdep initERROR: default sources list file already exists:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initial...

2019-03-03 21:03:54 259

原创 EPOS文件的写法

linux下如何驱动epos 参见epos官方文档EPOS-Command-Library-En 文档154页详解1.首先下载linux epos.包 EPOS-Linux-Library-En.zip2.复制libEposCmd.so.6.2.1.0sudo cp libEposCmd.so.6.2.1.03.创建库cd /usr/local/libsu...

2018-12-08 13:02:18 1365

原创 ROS的urdf命令出错

roslaunch robot_description display.launch model:="'rospack find robot1_description'/urdf/robot1.urdf"这条语句在ros中运行会出错,出错的部分在rospack find robot1_description原因: 环境变量设置有误解决办法:找到robot1.urdf的绝对路径,直接将'...

2018-09-24 16:59:50 1193

原创 ubuntu16.04校园网(使用mentohust替代锐捷)

两个必备条件①系统 Ubuntu16.04②网络连接已识别优点①占用内存较小②可以开启ubuntu的wifi共享热点(注意:单纯使用锐捷更改网卡名称,会关闭网络共享端口,导致热点无法共享)按照步骤来 亲测可用:1.下载地址https://linux.linuxidc.com/   在这里面找pub/Ubuntu/Ubuntu 11.04校园网锐捷认证上网 ...

2018-09-24 15:58:02 1960 3

原创 基于VS2010MFC平台使用C++编写的上位机源程序(可在虚拟机下实现两个com端口的数据传输)

程序下载链接 https://download.csdn.net/download/qq_37619928/10616006运行后的界面如下图所示:由于没有硬件伺服驱动系统的支持,故而对串口通信的功能测试在虚拟机虚拟串口条件下进行。           首先开启虚拟机,初始界面如图4.1所示,然后将两个的串口端COM3和COM4连接起来,设置对两个对话框的串口端口分别为COM3和C...

2018-08-28 18:31:51 3454 4

原创 ubuntu16.04安装qt5.11

首先确认ubuntu版本为16.04以上,执行下面步骤: 1、Qt5.11.0 下载           下载链接:http://download.qt.io/archive/qt/5.11/                    务必找到qt-opensource-linux-x64-5.11.0.run 文件2、赋予qt-opensource-linux-x64-5.11....

2018-08-28 15:57:24 3334 2

基于VS2010MFC平台使用C++编写的上位机源程序(可在虚拟机下实现两个COM端口的数据传输)

这是本人毕业设计的一部分,可以直接编译使用。在虚拟机下实现两个COM端口的数据传输, 首先开启虚拟机,然后将两个的串口端COM1和COM2连接起来,设置对两个对话框的串口端口分别为COM1和COM2,将波特率,数据位,停止位,校验位设置相同参数。接下里打开串口,如果串口打开失败会有提示设置串口属性失败,本次测试时,打开串口之后虚拟机中可以清楚的看到COM1和COM2发生了变化,后面多了波特率,数据位,校验位和停止位,这也是串口开启成功的标志. 并且打开串口按钮自动变为了关闭串口,表示串口打开成功。随后在发送框中写入要发送的数据,点击发送消息按钮即可将数据从一个对话框发送到另一个对话框。这样就完成了在虚拟机串口虚拟成功的条件下,检测串口通信的测试。

2018-08-20

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