launch 文件解析

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具，通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点；
很多ROS包或源码包中都有launch文件，一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:
$roslaunch  package_name  file.launch
launch文件的位置并不是很重要，如果放在任意一个位置，可以运行下面指令:
$roslaunch  path-to-where/file.launch

launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要，一般为.launch/.xml/.test/无后缀
最简单的配置如下：
<launch>
  <node name="you_define_node_name" pkg="package_name" type="exe_name" />
</launch>
启动上面的launch文件就会启动package_name包下的exe_name执行文件,you_define_node_name自定义的node_name

<launch> tag是launch文件根元素/根标签，其他标签包含在其中，/标志结束，多行时标签tag成对存在可以包含其他标签



一个复杂的配置：
<launch>
    <!-- comment注释  -->
    
    <!-- top-level arg must be set from  command line:roslaunch file.launch arg_1:=value -->
    <arg name="arg_1" />
    <!--pass arg to param-->
    <param name="param_1" value="$(arg arg_1)"/>
    
    <!-- arg can be set from high level like this  -->
    <!-- this is the include launch file content:
        <launch>
          <!-- declare arg to be passed in -->
          <arg name="arg_2" /> 

          <!-- read value of arg -->
          <param name="param_2" value="$(arg arg_2)"/>
        </launch>
    -->
    <include file="$(find pkg_name)/path-to/included.launch" ns="namespace">   
        <!-- pass value from high level to included.launch -->
        <arg name="arg_2"  value="value" />
    </include>
    
    <arg name="arg_3"  default="value" />
    <arg name="arg_4"  value="value" />
    
    <node pkg="pkg_name" type="exe_name" name="node_name1" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen">  
      
        <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
        <param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
        <param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
        <param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/>


        <remap from="laser_topic" to="/scan"/>
        <remap from="base_link" to="$(arg arg_1)"/>

        <rosparam command="load" file="$(find pkg_name)/example.yaml"/>

        <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
    </node>   
    <node pkg="pkg_name" type="exe_name" name="node_name2" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen">  
      
        <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
        <param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
        <param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
        <param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/>


        <remap from="laser_topic" to="/scan"/>
        <remap from="base_link" to="$(arg arg_1)"/>

        <rosparam command="load" file="$(find pkg_name)/example.yaml"/>

        <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
    </node> 
    <node pkg="pkg2_name" type="exe_name" name="node_name3" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen">  
      
        <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
        <param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
        <param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
        <param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/>
    </node>    
    <group if="$(arg use_rviz)">
      <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" 
            args="-d $(find pkg_name)/launch/VLP16_2D.rviz"/>
    </group>
</launch>
上面的launch文件首先声明了一些参数，之后include另一个launch文件，included.launch文件中的节点会按深度优先执行配置和启动；
之后该launch文件启动3个节点，前两个节点来自同一个包的同一个可执行文件，节点命名不能相同，每个节点可以进行自己的参数配置；
之后该launch文件启动rviz节点，参数传递 rviz的配置文件，不同配置用于显示不同的信息
<group>可以作为一组标签的容器，从而使该组有独立的名称空间
所以标签可使用 if/unless属性，如果条件成立则包含标签

launch常用标签tag：
<arg> 参数声明，arg_1 通过命令行传递，arg_2 传递到included.launch， arg_3 默认值可以被重写覆盖，agr_4不能被重写

<include> 包含其他文件，包含文件中定义的参数、变量、节点都会按深度优先遍历依次执行生效

<param>：设置变量到参数服务器,参数服务器的概念看ros wiki

<rosparam>: dump/load、delete parameters from/to  Parameter Server,常用来加载程序的参数配置文件到参数服务器，然后程序从参数服务器取得参数值；

<remap>:名称映射 from:被映射名称 to:目标名称,名称映射的概念看ros wiki

<node> 启动节点,
    <node>常用属性tag:
    pkg:"pkg_name"  包名
    type:"exe_name"  节点类型，即编译生成的可执行文件
    name:"node_name" 节点名称，自定义但不能重复
    args:"arg1 ..."  传递节点的参数列表
    respawn:"true" 如果节点退出自动重启 default：false
    output:"screen" 标准输出/标准错误输出重定向屏幕，log重定向log文件，default:log
    required:"true" 如果节点退出，杀死全部launch进程
    launch-prefix:"prefix arguments" 前置的参数，可以使用其他工具如gdb,valgrind等

    <node>常用标签tag:
    param
    remap
    rosparam

    lannch机制不保证节点的启动顺序，虽然launch文件是顺序分析，但节点初始化的时间长度不一，启动时间不一
</node>

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具，通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点；
很多ROS包或源码包中都有launch文件，一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:
$roslaunch  package_name  file.launch
launch文件的位置并不是很重要，如果放在任意一个位置，可以运行下面指令:
$roslaunch  path-to-where/file.launch

launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要，一般为.launch/.xml/.test/无后缀
最简单的配置如下：
<launch>
  <node name="you_define_node_name" pkg="package_name" type="exe_name" />
</launch>
启动上面的launch文件就会启动package_name包下的exe_name执行文件,you_define_node_name自定义的node_name

<launch> tag是launch文件根元素/根标签，其他标签包含在其中，/标志结束，多行时标签tag成对存在可以包含其他标签



一个复杂的配置：
<launch>
    <!-- comment注释  -->
    
    <!-- top-level arg must be set from  command line:roslaunch file.launch arg_1:=value -->
    <arg name="arg_1" />
    <!--pass arg to param-->
    <param name="param_1" value="$(arg arg_1)"/>
    
    <!-- arg can be set from high level like this  -->
    <!-- this is the include launch file content:
        <launch>
          <!-- declare arg to be passed in -->
          <arg name="arg_2" /> 

          <!-- read value of arg -->
          <param name="param_2" value="$(arg arg_2)"/>
        </launch>
    -->
    <include file="$(find pkg_name)/path-to/included.launch" ns="namespace">   
        <!-- pass value from high level to included.launch -->
        <arg name="arg_2"  value="value" />
    </include>
    
    <arg name="arg_3"  default="value" />
    <arg name="arg_4"  value="value" />
    
    <node pkg="pkg_name" type="exe_name" name="node_name1" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen">  
      
        <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
        <param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
        <param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
        <param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/>


        <remap from="laser_topic" to="/scan"/>
        <remap from="base_link" to="$(arg arg_1)"/>

        <rosparam command="load" file="$(find pkg_name)/example.yaml"/>

        <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
    </node>   
    <node pkg="pkg_name" type="exe_name" name="node_name2" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen">  
      
        <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
        <param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
        <param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
        <param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/>


        <remap from="laser_topic" to="/scan"/>
        <remap from="base_link" to="$(arg arg_1)"/>

        <rosparam command="load" file="$(find pkg_name)/example.yaml"/>

        <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
    </node> 
    <node pkg="pkg2_name" type="exe_name" name="node_name3" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen">  
      
        <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
        <param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
        <param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
        <param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/>
    </node>    
    <group if="$(arg use_rviz)">
      <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" 
            args="-d $(find pkg_name)/launch/VLP16_2D.rviz"/>
    </group>
</launch>
上面的launch文件首先声明了一些参数，之后include另一个launch文件，included.launch文件中的节点会按深度优先执行配置和启动；
之后该launch文件启动3个节点，前两个节点来自同一个包的同一个可执行文件，节点命名不能相同，每个节点可以进行自己的参数配置；
之后该launch文件启动rviz节点，参数传递 rviz的配置文件，不同配置用于显示不同的信息
<group>可以作为一组标签的容器，从而使该组有独立的名称空间
所以标签可使用 if/unless属性，如果条件成立则包含标签

launch常用标签tag：
<arg> 参数声明，arg_1 通过命令行传递，arg_2 传递到included.launch， arg_3 默认值可以被重写覆盖，agr_4不能被重写

<include> 包含其他文件，包含文件中定义的参数、变量、节点都会按深度优先遍历依次执行生效

<param>：设置变量到参数服务器,参数服务器的概念看ros wiki

<rosparam>: dump/load、delete parameters from/to  Parameter Server,常用来加载程序的参数配置文件到参数服务器，然后程序从参数服务器取得参数值；

<remap>:名称映射 from:被映射名称 to:目标名称,名称映射的概念看ros wiki

<node> 启动节点,
    <node>常用属性tag:
    pkg:"pkg_name"  包名
    type:"exe_name"  节点类型，即编译生成的可执行文件
    name:"node_name" 节点名称，自定义但不能重复
    args:"arg1 ..."  传递节点的参数列表
    respawn:"true" 如果节点退出自动重启 default：false
    output:"screen" 标准输出/标准错误输出重定向屏幕，log重定向log文件，default:log
    required:"true" 如果节点退出，杀死全部launch进程
    launch-prefix:"prefix arguments" 前置的参数，可以使用其他工具如gdb,valgrind等

    <node>常用标签tag:
    param
    remap
    rosparam

    lannch机制不保证节点的启动顺序，虽然launch文件是顺序分析，但节点初始化的时间长度不一，启动时间不一
</node>