北方诸哲的学习笔记

ROS Kinetic使用PocketSphinx进行语音识别ROS Kinetic使用PocketSphinx进行语音识别安装准备安装ROS-PocketSphinx启动与测试除此之外需要多说几句目前在ROS中调用pocketsphinx进行语音识别的教程中，有大部分的教程没有针对Kinetic版本的ROS进行讲解，很少的几个，比如 倔强不倒翁 大神的这一篇很贴近

Google Cartographer的正确安装方式昨天装了google cartographer，连着遇到了几个坑，不过忘了截图任何出现proto2，proto3什么的报错，一定是Protobuf没装好直接用脚本装没用，必须下源码，编译安装才管用，目标版本号是3.6.1事不宜迟，直接描述正确的安装流程：安装protobuf3# 首先安装protobufsudo apt-get in...

ROS中使用Gazebo的两个天坑自从离职后就没再写笔记，最近学了很多matlab的东西有空还是应该记录一下。今天在使用gazebo运行turtlebot_gazebo的playground的时候出现了两个比较严重的问题，在这里记录一下相关信息和解决方案。报错1:现象：Gazebo无法加载机器人模型，报错如下：然后仔细观察了一下发现是/opt/ros/kinetic/lib/gazeb...

Rospy的官方教程代码讲解（四）服务与参数Rospy的官方教程代码讲解（四）服务与参数服务服务端客户端参数日记性质的东西服务服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response） 具体的概念和命令行应用请参见wiki 直接看代码：服务端# 首先在AddTwoI...

Rospy的官方教程代码讲解（三）获取订阅信息这一篇会比较短，其实应该放在上一篇的最后，之后几个都是讲service的，所以想放在一起写。Rospy的官方教程代码讲解三获取订阅信息获取订阅信息获取订阅信息在初始化发布器时，通过subscriber_listener设置订阅信息获取，即每次有新的订阅者加入或者有订阅者离开时触发回调def talker_cal...

ROS激光雷达数据过滤尝试使用一下Markdown编辑器，html编辑器用到爆炸目录ROS激光雷达数据过滤目录ROS与激光雷达获取激光雷达数据过滤激光雷达数据并重新发布通过laser_filters进行过滤InterpolationFilterLaserScanIntensityFilterLaserScanRangeFilterLaserScanAngula

Rospy的官方教程代码讲解（二）消息头和用户数据刚刚发现的重大事实是ROS wiki里的rospy教程和github里rospy_tutorials代码是完全不同的 Σ(っ°Д°;)っ男默女泪啊 щ(ﾟДﾟщ) 我整个人都方了有木有。。。 先讲rospy_tutorials的，因为这个好像没有相关教程，只有代码(´•ω•`)Rospy的官方教程代码讲解二消息头和用户数据消息头

1.适配与测试游戏手柄首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了ls /dev/input/然后使用jstest，安装的话sudo apt-get install就好，使用jstest的语句如下：sudo jstest /dev/input/jsXX为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。最后要记得检查

我的C++功底很差，除了自己看着视频学了一点，就是在波特兰的天坑小学里某不是教授的教授讲的东西。所以人生苦短，我选择Python。Rospy是什么Rospy官方wikiRospy是ROS对python的主要接口，通过Rospy API程序猿能够快速的进行ROS topic，service和param的操作，其主要优势（对比C++）在于其开发速度，当然运行效率会在一定程度上下滑。

原答案地址：[1]: https://surfertas.github.io/rviz/turtlebot/2017/05/08/turtlepi-spin.html[2]: https://answers.ros.org/question/239340/turtlebot-spinning/