Rospy的官方教程代码讲解（四）服务

最新推荐文章于 2024-08-16 08:40:19 发布

北方诸哲

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分类专栏： ROS Python 文章标签： ROS Python

本文链接：https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/79863253

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本文详细讲解了使用Rospy进行ROS服务端和客户端的代码实现，同时介绍了ROS参数服务器的原理和应用，包括如何在rospy中操作参数。尽管部分内容侧重概念介绍，博主分享了近期因工作压力导致的状态，对学习与生活的反思，以及对社会现象的隐晦评论。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Rospy的官方教程代码讲解（四）服务与参数

Rospy的官方教程代码讲解（四）服务与参数
- 服务
  - 服务端
  - 客户端
- 参数
日记性质的东西

服务

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）
具体的概念和命令行应用请参见wiki
直接看代码：

服务端

# 首先在AddTwoInts.srv中定义服务，两个输入一个输出
    int64 a
    int64 b
    ---
    int64 sum

然后是服务的代码：

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)
#
# Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc.
# All rights reserved.

## 通过rospy service返回两个整数的和

NAME = 'add_two_ints_server'

# 获取刚刚定义的服务
from rospy_tutorials.srv import *
import rospy 

def add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node(NAME)
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, add_two_ints)

    # spin() keeps Python from exiting until node is shutdown
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

客户端

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)
#
# Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc.
# All rights reserved.

## 通过rospy service 客户端求两个整数的和

import sys
import os
import rospy

# 获取求和的服务 
from rospy_tutorials.srv import *

## @param x int: 加数
## @param y int: 被加数（这好像是小学时代学的叫法(￣▽￣)）
def add_two_ints_client(x, y):

    # 注意：rospy.init_node()在调用服务时不时必须的，因为客户端可以不是一个节点