ROS Kinetic 使用PocketSphinx进行语音识别和控制机器人

ROS Kinetic使用PocketSphinx进行语音识别

目前在ROS中调用pocketsphinx进行语音识别的教程中，有大部分的教程没有针对Kinetic版本的ROS进行讲解，很少的几个，比如 倔强不倒翁 大神的这一篇很贴近了，但仍然没有解决问题。本文大部分内容参考了倔强不倒翁的教程和另一片现在找不到的教程，在此表示感谢！

安装准备

首先安装各种库和组件

sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common libasound2 gstreamer0.10-*  gstreamer1.0-pocketsphinx

安装libsphinxbase1

sudo dpkg -i libsphinxbase1_0.8-6_amd64.deb

安装libpocketsphinx1

sudo dpkg -i libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb

安装gstreamer0.10-pocketsphinx

sudo dpkg -i gstreamer0.10-pocketsphinx_0.8-5_amd64.deb

这个可能不需要，因为前面装了gstreamer1.0-pocketsphinx，但我两个版本都装了，所以不好说，抱歉(・＿・)

安装ROS-PocketSphinx

这个repo目前只支持到ROS Jade，而且本身使用的sphinx版本也很老了，但目前没看到更好的方案。github上有几个替代方案，我只试用了CMU自己出的那个，但并无卵用。之后有时间的话会再试试其他几个方案的。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mik