Rospy的官方教程代码讲解（二）消息头和用户数据

Rospy的官方教程代码讲解（二）消息头和用户数据

刚刚发现的重大事实是ROS wiki里的rospy教程和github里rospy_tutorials代码是完全不同的
Σ(っ°Д°;)っ男默女泪啊 щ(ﾟДﾟщ) 我整个人都方了有木有。。。
先讲rospy_tutorials的，因为这个好像没有相关教程，只有代码(´•ω•`)

消息头

直接上代码，带消息头的发布者：

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)

import sys

import rospy
from rospy_tutorials.msg import HeaderString

NAME = 'talker_header'

def talker_header():
    #对比之前发布的String，这里的HeaderString类型就是String前面加了一个Header信息
    pub = rospy.Publisher("chatter_header", HeaderString, queue_size=10)
    rospy.init_node(NAME) #blocks until registered with master
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        str = 'hello world %s'%count
        print str
        # 如果Header信息中填None，ROS会自动填入消息头信息
        pub.publish(HeaderString(None, str))
        count += 1
        rospy.s