UCOS-III任务调度与等待队列管理

1.任务何时进入等待队列

任务进入等待队列的时机举例如下：

• 当任务等待一个信号发出时

• 当任务等待一个互斥信号量释放时

• 当任务等待一个事件标志组被发布时

• 当任务等待一个消息队列被发布时

• 当任务等待延时结束时

     在这些情况下，任务将从就绪队列中删除，并放置到所等待的内核对象的等待队列中。这样，系统可以在适当的时候唤醒任务，并将其重新放入就绪队列。

2. 等待队列在哪里

等待队列在内核对象中， os_sem os_q os_mutex os_flag_grp 都有等待队列，任务等待内核对象时被阻塞，TCB控制块会从就绪任务队列中删除并插入到PendList中

相关内核对象：

• os_sem: 信号量对象，有自己的等待队列。

• os_q: 消息队列对象，有自己的等待队列。

• os_mutex: 互斥锁对象，有自己的等待队列。

• os_flag_grp: 事件标志组对象，有自己的等待队列。

3. 等待队列关键结构体 os_pend_obj

   os_pend_obj是UCOS-III中表示等待队列的关键结构体。每当一个任务等待某个内核对象时，它的TCB会被插入到该对象的os_pend_obj等待队列中。这个结构体包含了任务等待的信息，以及指向下一个等待任务的指针，从而形成一个链表。