树莓派与 Python 用于机器人 12 - 自主起步

本视频将继续上一个视频的内容，这次我们将移除所有用户控制，让汽车自行控制。目前我们只有一个前置传感器，以后可能会再做一个视频，添加后置传感器，这样就有两个传感器了。我已经买了很多距离传感器，所以之后可能会做个视频。之后我们将用完所有 GPIO 引脚，所以我们将拭目以待。我还买了一个摄像头，所以我们可能会做一个视频，添加摄像头。在这个视频中，我们将移除用户控制，但最终我们将添加回用户控制，一旦我们有了摄像头，就可以用它来玩玩，比如通过摄像头进行遥控，这会很有趣。我还有一些零件已经到手了，其他零件也正在路上，这些零件是用来组装四轴飞行器的，这可能是我接下来一个月左右的主要关注点，所以请关注这个项目，如果你感兴趣，就开始收集一些四轴飞行器的零件吧。好了，让我们开始吧。我们有一些小事需要处理，但总的来说，切换到自主模式相对简单，所以让我们开始吧。首先我们要做的是更改目录，进入机器人目录，里面有 sensor.py 文件。我已经修改了我的 sensor.py 文件，但至少我会解释一下修改了什么，这是一个非常简单的、很小的改动。输入 sudo nano sensor.py，进入文件后，你需要来到文件底部，把这部分代码注释掉，即 print distance cm。我们不想在每次导入时都打印它，因为如果你导入这个文件，它就会执行这段代码。我们之前已经尝试过在这里接受异常，但我们忽略了异常。现在，我们让 distance 等于 100，然后运行 gp cleanup，当然，还要返回 distance，因为这在以后会成为一个问题，当我们开始非常频繁地检查距离时，如果距离小于某个值，我们想要做一些操作。之前它返回的是 None，而 None 小于 20，所以会成为一个问题。总之，修改完后，退出文件，确保保存。现在，我们要做的是输入 sudo nano robot5.py，然后我们要做一些小的改动。我们唯一需要导入的是 import random，我们将使用它，因为它会为我们做一些随机的事情。接下来我们要做的是注释掉所有这些键输入代码，我们稍后会回到这里，但现在在上面添加三个引号，然后在这之后再添加三个引号。这并没有明确地表明它被注释掉了，但它确实是。现在我们要做的是，让我们定义一个简单的 auto 函数，实际上它应该叫 autonomy，因为 auto 可能与其他已存在的名称冲突。总之，定义 autonomy，时间帧将等于 30 毫秒，即 0.030，然后 x 将等于随机数。

在这个视频中，我们介绍了将树莓派机器人汽车变成一个半自主机器人，使其能够四处移动并避开障碍物的必要代码。为此，我们在前面安装了一个 HC-SR04 超声波距离传感器，它将在我们快要撞到物体时通知我们的汽车。从这里，我们对汽车进行编程以处理这些事件。