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原创 MATLAB绘制三维曲线进行数据分析

使用plot3函数，MATLAB官网教程：http://cn.mathworks.com/help/matlab/ref/plot3.html?s_tid=gn_loc_dropplot3(x1,y1,z1,'LineWidth',2);hold on;plot3(x2,y2,z2,'LineWidth',2);

2018-01-23 20:31:27 2012

转载齐次坐标(homogeneous coordinate)

就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。二维点(x,y)的齐次坐标表示为(hx,hy,h)。由此可以看出，一个向量的齐次表示是不唯一的，齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点，比如齐次坐标(8,4,2)、(4,2,1)表示的都是二维点(4,2)。给出点的齐次表达式[X Y H]，就可求得其二维笛卡尔坐标，即[X Y H]→= [x y 1]，这个过程称为归一化处理。

2017-11-01 16:29:39 706

转载 C语言中%d,%o,%f,%e,%x的意义

格式说明由“％”和格式字符组成，如％d％f等。它的作用是将输出的数据转换为指定的格式输出。格式说明总是由“％”字符开始的。不同类型的数据用不同的格式字符。格式字符有d,o,x,u,c,s,f,e,g等。如％d整型输出，％ld长整型输出，％o以八进制数形式输出整数，％x以十六进制数形式输出整数，％u以十进制数输出unsigned型数据(无符号数)。％c用来输出一个字符

2017-10-31 16:31:22 2651

Map是STL的一个关联容器，它提供一对一（其中第一个可以称为关键字，每个关键字只能在map中出现一次，第二个可能称为该关键字的值）的数据处理能力，由于这个特性，它完成有可能在我们处理一对一数据的时候，在编程上提供快速通道。这里说下map内部数据的组织，map内部自建一颗红黑树(一种非严格意义上的平衡二叉树)，这颗树具有对数据自动排序的功能，所以在map内部所有的数据都是有序的，后边我们会见识到有

2017-10-31 15:15:24 249

转载 C++成员初始化列表详解

C++成员初始化列表详解在初始化类的成员的时候，我们经常会有两种选择，其一是类构造函数的成员初始化列表，其二是构造函数的函数体。那么这两者的区别又是什么，成员初始化列表的具体行为到底是什么呢？成员初始化列表和构造函数体的区别成员初始化列表和构造函数的函数体都可以为我们的类数据成员指定一些初值，但是两者在给成员指定初值的方式上是不同的。成员初始化列表使用初始化

2017-10-23 18:54:50 1088

转载 indigo cv_bridge版本

cv_bridge默认依赖的oencv版本是2.4.8，如果安装了新的opencv版本，比如2.4.11，那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。为解决这个问题，必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉：sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge然后下载新版本的cv_bridge：git

2017-07-01 13:50:36 320

转载 MATLAB标定工具箱的使用

MATLAB标定工具箱的使用用VS2012+OpenCV2.4.6写的双目标定的程序（其实就是跑的Samples），实验结果一直很不理想，查看很多Blog，说可以先用MATLAB标定工具箱（http://download.csdn.net/detail/hyacinthkiss/8180789）获得extrinsics和intrinsics矩阵，然后作为输入参数再读到OpenCV的

2017-06-04 23:33:50 2229 1

转载摄像机模型坐标变换单应矩阵资料

http://www.cnblogs.com/gemstone/category/409734.html计算机视觉基础1——视差与深度信息计算机视觉基础2——相机成像的几何描述计算机视觉基础3——内部参数描述共面点成像——planar homography知乎：关于二维图像之间的单应变换https://www.zhihu.com/question/233

2017-05-27 14:33:09 446

转载 Ubuntu下多个版本OpenCV管理（Multiple Opencv version）

先下载安装opencv2然后发现有一个函数要用 opencv3http://blog.csdn.net/zhuiqiuk/article/details/52934440（Ubuntu14.04 下 OpenCV3 安装）http://blog.csdn.net/haizimin/article/details/51927386（Ubuntu下多个版本OpenCV管

2017-05-25 17:43:30 404

转载 ROS(Robot Operating System)常用环境变量介绍

（以下转载自http://www.cnblogs.com/objectDetect/p/5041516.html）本文简单介绍ROS系统中常用的环境变量用途及设置方式。ROS系统环境中除了必须配置的环境变量以外，其他的也是十分有用，通过修改变量路径，可以设置ROS系统中log文件存放路径，单元测试结果存放路径等。http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVa

2017-05-05 14:25:48 471

转载 sudo apt-get update 与upgrade的用法

在windows下安装软件，我们只需要有EXE文件，然后双击，下一步直接OK就可以了。但在LINUX下，不是这样的。每个LINUX的发行版，比如UBUNTU，都会维护一个自己的软件仓库，我们常用的几乎所有软件都在这里面。这里面的软件绝对安全，而且绝对的能正常安装。那我们要怎么安装呢？在UBUNTU下，我们维护一个源列表，源列表里面都是一些网址信息，这每一条网址就是一个源，这个地址指向的数据标识

2017-04-25 17:21:45 2263

原创 px4flow源码分析

Flow.c计算光流用的是SAD块匹配算法第一部分是生成直方图，第二部分是根据直方图来进行位移向量的计算。外部的j、i的for循环是采样点的循环，内部的jj、ii的循环是对于一个小邻域的采样。采样点是从image1找的，之后根据采样点的坐标在image2的winmin到winmax的一个小矩形中找一个最相似的点。 PARAM_BOTTOM_FLOW_FEATURE_

2017-04-18 11:11:03 3319

翻译 PX4中文维基——光流部分

觉得需要用到的内容复制在下面光流官网英文原文地址：http://dev.px4.io/optical-flow-outdoors.htmlOptical Flow uses a downward facing camera and a downward facing distance sensor for position estimation. Optical Flow based

2017-04-18 11:06:42 5844

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