http://www.cnblogs.com/gemstone/category/409734.html 计算机视觉基础1——视差与深度信息 计算机视觉基础2——相机成像的几何描述 计算机视觉基础3——内部参数描述 共面点成像——planar homography 知乎:关于二维图像之间的单应变换 https://www.zhihu.com/question/23310855 写的很清晰!