FMCW雷达笔记3

利用2个chirp测量物体的速度。首先设两个由Tc分开的chirp，如下图左图所示。两个chirp在range-FFT中具有相同的位置，但是它们的相位不同。测量所得的相位差(ω)对应于物体的运动距离vTc(v为径向速度，Tc为两个chirp之间的间隔时间)。于是可以得到如下图右图所示结论，两个连续的chirp之间测得的相位差可以估计物体的径向运动速度。

                                       

当然，相位存在自身的限制，可图下图所示。

一般对相位差进行限制，令| ω | < π，因此4πvTc / λ < π ⇒ v < λ / 4Tc，即。

该方法仅限于测量单个物体的径向移动速度。如下图所示两个灯等距的物体分别以径向速度v1与v2靠近雷达，而进行FFT后峰值处的值具有两个对象的分量无法进行区分，因此前面所述的方法将不再适用。

针对上述情况，我们发射n个等间距Tc的chirp（这n个chirp通常称为一个frame），对信号做range-FFT后再对结果做一次FFT将不同相位区分开（doppler-FFT），结果如下图所示。

针对不同的相位变化，我们可以得出如下图所示的结论。

该方法能测得的最小速度为多少？速度的测得与相位密切相关，也即相位变化的最小量决定了可测得的最小速度。设再长度为N的序列上FFT可以将两个频率ω1 和ω2分离为长|ω1 – ω2 | > 2π/N，因此，由Δω = 4πΔvTc / λ，Δω > 2π / N可得Δv > λ / 2NTc而NTc为一个frame，最终结论（速度分辨率）如下图所示。