FMCW雷达笔记5

在前面的学习中，我们了解了物体径向距离与速度的计算方法，但是要确定物体在空间中的具体位置，还需要知道AoA（angle of arrival）。知道距离与角度可以得出物体在空间中的二维坐标位置。

角度的估计至少需要两个接收天线，从目标到每个天线的差分距离导致了2D-FFT的峰值的相位变化，该相位变化用以估计到达角，如下图所示。

根据上图可得出结论

另外， ω与θ为非线性关系，当θ=0时，ω对θ的变化最敏感，ω随着θ的增加敏感性降低，因此随着θ增加，对θ的估计越容易出错。

同时利用相位变化的计算值都有限制，即|ω| < 180°，因此，因此，间隔为d的两个天线可以提供的最大可测角度为，在现实生活中，天线间隔通常设计为λ/2（1/2个波长），此时最大可估计角度为+/-90°。

由上文得出了测量AoA的具体思路，接下来将开率另一种情况，当两个距离雷达相等的物体以相同的相对速度接近雷达时，峰值出的值具有两个对象相量分量，因此前面的估计AoA的方法将不再适用。想要解决该问题，首先我们需要一个具有N组接收天线的雷达，举例为上文提到的情况，如下图所示。将2D-FFT得到的结果峰值相对应的相量序列再进行FFT分解，此情况分解得到两个不同的相位。如下图所示。

因此我们可以得出ω1 与 ω2对应于各个对象的连续chirp之间的相位差，以此得出AoA的计算公式为

该方式得出的角度也存在角度分辨率，即受到angle-FFT中峰值之间间隔的限制，我们可以得出以下公式，当θ=0时分辨率最佳。一般情况下，再现实中通常取天线距离d=λ/2，天线角度θ=0，此时角度分辨率通常为。即角度分辨率仅受到天线个数的影响。推理过程如下图所示。

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