TIDEP-01012快速入门（实时处理）

二、实时处理

2.1 硬件需求

1.SD卡

2.读卡器

2.2 前置环境

1.mmWave_DFP

2.PROCESSOR_SDK_RADAR

3.Windows bash工具（如git bash）

4.串口同通信工具（如xshell、putty）

5.A15 Compiler, Linker 下载地址为4.9-2015-q3-update : GNU Arm Embedded Toolchain

需安装至<install dir>/ti_components/cg_tools/windows/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3

将该目录设置在环境变量PATH下

同时将<install dir>\ti_components\os_tools\windows\xdctools_3_32_01_22_core也设置在环境变量PATH下。

（安装目录不要更改名字，否则后续编译过程会报错）

2.3 编译

1.编辑<path>\PROCESSOR_SDK_RADAR\vision_sdk\build目录下的Rules.make

2.设置

MAKEAPPNAME=apps

MAKECONFIG=tda2xx_cascade_bios_radar

3.按照code_changes.7z压缩包（下载地址https://download.csdn.net/download/shadowam/14504464）中的Readme.txt进行代码替换，因为TI官方没有为AWR2243提供PROCESSOR_SDK_RADAR的支持，目前官方版本支持AWR1243，因此需要对部分代码进行修改，使该环境支持AWR2243。代码主要修改为调整若干参数，使其适配AWR2243、使RTOS支持静态IP。

4.代码修改完成之后，在build目录下打开git bash（不要使用Windows 自带的Power shell，会报一些莫名其妙的错误）依次执行完成以下命令（必须确保每一步命令执行成功）：

gmake -s -j depend

gmake -s -j

gmake -s sbl

gmake -s appimage

编译成功后，可以在<path>\PROCESSOR_SDK_RADAR\vision_sdk\binaries\apps\tda2xx_cascade_bios_radar\sbl\sd\opp_nom\tda2xx-cascade-radar文件夹下找到MLO导引文件；在<path>\PROCESSOR_SDK_RADAR\vision_sdk\binaries\apps\tda2xx_cascade_bios_radar\vision_sdk\bin\tda2xx-evm\sbl_boot文件夹下找到AppImage RTOS文件。

找到该编译文件说明编译成功。

2.4 运行流程

1.准备一张格式化的fat32格式的SD卡，设置名称为SD_BOOT，利用读卡器将上述编译完成的MLO、AppImage文件拷入sd卡中，更换评估版上默认插入的SD卡。

TF卡格式化步骤如下：

（1）下载如http://www.pcdisk.com/download.html所示链接工具进行，使用该工具使SD卡分区处于活动状态。

（2）在cmd中打开该工具diskpart.exe。

（3）依次输入以下命令：

        list disk

        此时查看tf卡编号，我的为1，因此下一步输入

        select disk 1

        clean

        create partition primary

        list partition

        select partition 1

        list volume

        此时查看tf卡分区编号，我的为3，因此下一步输入

        select volume 3

        format quick fs=fat32 unit=4096 label=SD_BOOT

        active

        exit

2.RTOS静态IP默认为192.168.1.200，需要将上位机配置在与评估版同一网段（如192.168.1.30）。

3.串口配置与1.2部分相同，配置成功之后，即可接通网线、串口最后连接电源。

4.进入界面之后，即可进行功能的选择，接下来以MIMO Object Detection为例进行说明。

5.按照界面的按键提示依次选择usecase->mimo_ohject_detection->dsp->TFDTP。注意后续使用MATLAB查看输出时必须选择TFDTP作为传输方式，据官方文档的说明，目前MATLAB仅支持TFDTP协议。设置完成后，串口输出可以看到如图4所示的界面。

图4 MATLAB串口输出界面图

6.打开MATLAB，进入<path>\PROCESSOR_SDK_RADAR_03_08_00_00\vision_sdk\apps\src\rtos\radar\src\usecases\cascade_radar_object_detect目录，编写MATLAB脚本调用radar_cascade_demo()函数，以下给出一个示例：

RangeDepthInMeters=15;

tgt_ip_addr='192.168.1.200';

host_ip_addr='192.168.1.30';

host_mac_address='C8-5B-76-2C-62-0F';

platform='TI';

range_depth=RangeDepthInMeters;

profileNum='1';%MIMO

radar_cascade_demo(tgt_ip_addr, host_ip_addr, host_mac_address, platform, range_depth, profileNum);

运行之后可以看到如图5所示界面。

图5 MATLAB串口输出界面图

7.E:\ti\PROCESSOR_SDK_RADAR_03_08_00_00\vision_sdk\apps\src\rtos\radar\src\common中有各个usecase的配置文件（如chains_common_cascade_ar12xx_config_mimo.c），对其进行修改后重新进行编译可对雷达的各个参数进行调整。

8.另外，此时的显示应该为静态，需要校正程序运行生成一个校正文件复制到SD卡中才可动态显示，上次写这些时间过得比较久了，校正过程可能以后有时间再补充，这里先提供一个我以前的校正文件供使用 https://download.csdn.net/download/shadowam/89077715

注：该部分参考自<path>/PROCESSOR_SDK_RADAR/vision_sdk/docs/Radar/ProcessorSDKRadar_UserGuide.pdf与<path>/PROCESSOR_SDK_RADAR/vision_sdk/docs/UserGuides/VisionSDK_UserGuide_TDA2xx.pdf。为了使用户更快的运行Demo省略了大量细节，要了解更多详细过程可参考官方文档（其中包含更多的配置细节与更多的usecase），遇到问题或发现文档错误可联系邮箱shadowam@bupt.edu.cn

参考资料

• PROCESSOR_SDK_RADAR/vision_sdk/docs/Radar/ProcessorSDKRadar_UserGuide.pdf
• PROCESSOR_SDK_RADAR/vision_sdk/docs/UserGuides/VisionSDK_UserGuide_TDA2xx.pdf
• 使用什么软件能够利用RF(AWR2243P)_evm+DSP-evm联合板子进行实时物体跟踪与检测？ - 其它模拟产品 (Read-Only) - 存档论坛 - E2E™ 设计支持
• https://e2e.ti.com/support/sensors/f/1023/t/882929#pi320995=2
• AWR1243: Cascade EVM TCP/IP configuration - Sensors forum - Sensors - TI E2E support forums
• TDA2SX: azimuth results for "AWR1243 Capture + Radar Object Detect..." EVM demo use case - Processors forum - Processors - TI E2E support forums
• https://www.ti.com/lit/ug/spruis6/spruis6.pdf?ts=1608632409235&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.ti.com%252Ftool%252FMMWCAS-DSP-EVM
• MMWCAS-RF-EVM: Radar object detect use case clipping maximum range at around 15 meters irrespective of settings. - Sensors forum - Sensors - TI E2E support forums