博士的沙漏的专栏

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用于机器人运动规划，平滑轨迹插值方法中的PVT插值，可根据给定的轨迹关键点的位置、速度和时间插值得到一条二阶平滑的轨迹。可用于生成机器人的关节角度、末端执行器的空间位置等等。

python版本的代码实现的视频图像提取为帧照片，支持多种图像格式，提供对应的视频文件即可快速导出指定的图像帧，可以指定图像的间隔帧数。

智能巡线小车 51单片机完整代码 void PWMInit(void) { //while(!TF0) //{ ENA=1;//PWM 输出高电平 ENB=1; //} // ********* 用户补充单片机产生PWM初始化代码 ********** // ********* 注：初始化时将占空比设为0********* ?????/???????? } /***************************************************************定时器初始化,中断周期为 1/frq，高点平的输出时间是 1/frq */ void TimerInit(unsigned short frq) { unsigned short T=1000*(1/frq); TMOD=0x01;/* 设定T0的工作模式为方式 1*/ EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TH0=(65536-1000*T)/256; /* 装入定时器的初值 */ TL0=(65536-1000*T)%6; TR0=1; /************ 启动定时器0 ，可以考虑放在 main() 中*/ while(!TF0) { PWMInit();