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沙漠之舟tx
勿在浮沙筑高台
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laser_filters源码整体分析
laser_filters 也用了挺久,感觉还是蛮好用的,最近看了下源码( laser_filters包为kinetic-devel, filters包为hydro-devel),在这里写个流水账。laser_filters总的来说 laser_filters包 调用了 filters包,下面来详细阅读下代码。<launch><node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain" output="screen" name原创 2022-01-23 23:52:15 · 792 阅读 · 0 评论 -
使用laser_filters屏蔽车架
我们在实际应用中,难免会碰到车体遮挡激光雷达的情况,最常见的情况是使用四个柱子作为支撑遮挡了激光雷达,这时可以使用 laser_filters 处理激光雷达数据。有两种处理方法,最简单的方法为屏蔽对应角度;另一种为屏蔽车体内部的激光数据。方法一:屏蔽角度这里用 LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 插件来实现,使用这种方法需要有底盘的详细数据,计算出柱子遮挡的角度,由于每次只能屏蔽一个角度,需要连续使用四次。如果觉得效率不够高,可以自己实现一个滤波插件。使用的参数如下:原创 2021-12-30 10:56:40 · 1321 阅读 · 0 评论 -
使用LaserScanSpeckleFilter过滤激光雷达噪点
使用laser_filters::LaserScanSpeckleFilter过滤激光雷达噪点原创 2021-12-24 18:14:54 · 2648 阅读 · 2 评论 -
使用ScanShadowsFilter过滤激光雷达拖尾
什么是拖尾现象理想的激光脉冲打在目标上是一个点,但是实际上激光出射都存在一定的发散角,打在物体上时光斑是一个面。因此,当存在前后两个物体,且激光正好打在前面一个物体的边缘时,就有可能出现一部分激光能量打在了后面的物体上,这时的回返光就是两个光斑反射光的叠加。这时雷达会判断测量目标在这两个面之间,造成拖尾现象。如何解决该问题发生拖尾现象时,激光束呈射线状,我们可以根据这一现象来去除问题数据。转换坐标系,可以比较容易得出目标角,从而判断目标角是否在阈值范围内。原创 2020-12-03 11:52:08 · 4697 阅读 · 2 评论 -
rosbridge源码阅读与问题解决
0.碰到的问题1)大数据发送不全;2)发送的数据出现交叉的情况(大数据中会插入小数据,导致解析错误)。1.安装方法具体方法参考官网教程,这里假定已经跑通rosbridge,已经可以获得如下log://...略去部分registered capabilities (classes): - rosbridge_library.capabilities.call_service.CallS...原创 2019-08-10 21:00:34 · 1408 阅读 · 2 评论