使用laser_filters屏蔽车架

我们在实际应用中，难免会碰到车体遮挡激光雷达的情况，最常见的情况是使用四个柱子作为支撑遮挡了激光雷达，这时可以使用 laser_filters 处理激光雷达数据。有两种处理方法，最简单的方法为屏蔽对应角度；另一种为屏蔽车体内部的激光数据。

方法一：屏蔽角度

这里用 LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 插件来实现，使用这种方法需要有底盘的详细数据，计算出柱子遮挡的角度，由于每次只能屏蔽一个角度，需要连续使用四次。如果觉得效率不够高，可以自己实现一个滤波插件。使用的参数如下：

scan_filter_chain:
- name: angle1
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: -3.14159
    upper_angle: -1.91986
- name: angle2
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: -1.221727823
    upper_angle: -0.52359612201
- name: angle3
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: 0.61086789
    upper_angle: 1.1519199599
- name: angle4
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: 1.91986483
    upper_angle: 3.14

滤波前可以看到四个柱子的位置存在遮挡产生的激光点，如下图所示：（不是每帧激光都会在四个柱子附近出现激光点）

滤波后四个柱子附近的激光点已经全部被滤除，由于存在安装误差，这里参数设置的有些保守，会多滤除一些数据。

方法二：屏蔽车体内部激光数据

使用这种方法可以不用获得底盘的详细数据，只需卷尺测量即可。这里有很多插件可以选择， LaserScanBoxFilter （矩形）、 LaserScanFootprintFilter （内切圆）、 LaserScanPolygonFilter （多边形）等等。这里使用 LaserScanFootprintFilter ，配置参数如下：

scan_filter_chain:
- name: footprint_filter
  type: laser_filters/LaserScanFootprintFilter
  params:
    inscribed_radius: 0.225

滤波后四个柱子附近的激光点都被滤除，但是偶尔会有随机噪点产生，如下图所示：

这里的噪点可以使用 LaserScanSpeckleFilter 过滤，具体可以查看我之前的文章，更新后的配置参数如下：

scan_filter_chain:
- name: footprint_filter
  type: laser_filters/LaserScanFootprintFilter
  params:
    inscribed_radius: 0.225
- name: speckle_filter
  type: laser_filters/LaserScanSpeckleFilter
  params:
    filter_type: 0
    max_range: 2.0
    max_range_difference: 0.1
    filter_window: 2

随机噪声滤除后，激光数据也算是可用的了。
PS：这里的随机噪声其实是激光雷达的拖尾效应产生的（之前写过拖尾效应的介绍），但是激光雷达固件中开启了噪声滤除，会过滤一些数据，所以这里的激光点会看起来像随机噪声，也可以通过增强激光雷达固件中的噪声滤除来去除这种噪点。

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参考

官方wiki
插件源码