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07月 06月 01月

原创简单实例理解Unity世界坐标和局部坐标下四元数旋转（四元数乘法）

Unity四元数为了避免万向节死锁的问题，Unity中一般用四元数来表示物体旋转。Unity为物体旋转提供了各种API，例如RotateAround、Rotate、LookAt等方法，本文主要介绍用四元数乘法表示旋转的方法。四元数的乘法可以看做对一个物体施加两次旋转，最终的旋转角度由这两次旋转角度决定，旋转的顺序对旋转的结果会产生影响（q1*q2≠q2*q1），因为四元数乘法的本质是矩阵的乘法...

2020-01-14 14:37:40 7183 6

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数字图像处理笔记——酉变换（ Unitary image transforms）
Орехов: DFT变换的系数矩阵A应该是正交矩阵，而不是酉矩阵吧，验证代码如下 [code=plain] H = 10; [k, n] = meshgrid(0:H-1); A = exp(-1i*2*pi*u.*x/H); % DFT变换的系数矩阵A E = A * A'; % A*A'的结果是对角矩阵，说明A是正交矩阵 not_E = A * conj(A'); % A*conj(A')的结果不是对角矩阵，说明A不是酉矩阵 [/code]
简单实例理解Unity世界坐标和局部坐标下四元数旋转（四元数乘法）
云上空: 四元数乘法旋转的本质是旋转的连续应用。当你执行p * q时，可以理解为首先应用四元数p的旋转，然后再应用四元数q的旋转。因此transform.rotation=transform.roation*quaterion可以解析如下: transform.rotation表示应用自身的旋转（也可以理解为将物体从默认旋转应用到transform.rotation），然后应用Quaternion旋转（也可以说是向自己施加quaterion旋转，一个意思），因此结果就是绕本地轴旋转了quaternion. 而transform.rotation=Quaternion*transform.rotation; 可以理解为对空间应用Quaternion旋转，对空间进行旋转也就是对空间坐标系的基进行旋转。也就是将整个空间朝某个方向旋转，然后在旋转后的空间中再应用transform.rotaion，因此就是绕世界轴进行了旋转。作为子物体时的四元数旋转：物体的localRotation其实就等于先应用父物体旋转，再应用本地旋转，也就是：transform.rotation = transform.parent.transform.rotation * transform.localRotation。但是我这里不打算通过这个来推断之后的局部旋转和全局旋转的异同关系。因为局部旋转的计算本质上依然是旋转的连续应用。局部坐标时,localRotation=loaclRotation*q和世界坐标的原理一样，也是先应用自身旋转然后应用q的旋转。结果便是绕自身坐标系旋转。而使用transform.localRotation=q*transform.localRotation也和之前一样。还是先对坐标系进行旋转，只不过这里旋转的是局部坐标系，然后再应用自身旋转，也就是自身绕着局部坐标系中的q进行了旋转。和世界坐标中的旋转原理一样，但是坐标系不同，结果自然不同。
Unity开发——Hololens2+Vuforia实现图像识别详细教程
Yxyrwx: 我运行之后不会出现在hololens中不会vuforia菜单，并且模型只会显示在一个浏览框里，不像官方给的例子那种可以在任意角度都能识别出来，这应该咋解决
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东瓶儿: 详细厉害

原创 简单实例理解Unity世界坐标和局部坐标下四元数旋转（四元数乘法）

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