Realsense 捕捉3d打印的黑色标记点

昨天用realsense试了试乒乓球，效果还不错，但是由于应用的限制，用不了颜色这么鲜艳的标记点，于是今天3d打印了一个深咖啡色（深棕色）的小球，试了试，效果也不错：

rgb处理的流程变成了：

1. RGB转灰度
2. 二值化
3. 连通域滤波
   • 按照连通域大小
   • 按照连通域的圆度：圆度计算公式 roundness = 面积*4*pi / (周长)^2， 约大约圆。

Mat imgGray;
cvtColor(image, imgGray, CV_BGR2GRAY);

// threshold
Mat imgBin;
inRange(imgGray, Scalar(0), Scalar(90), imgBin);

// find all connected components
vector<vector<Point>>contours;
vector<Vec4i>hierarchy;
findContours(imgBin, contours, hierarchy, CV_RETR_CCOMP, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);

Mat imgTarget = Mat::zeros(imgBin.size(), CV_8U);
for (int i=0; i<contours.size();i++)
{
	// calculate area
	double a = contourArea(contours[i]);
	// calculate roundness
	double factor = (a * 4 * CV_PI) / (pow(arcLength(contours[i], true), 2));
	// draw out contours fit the need
	if (a < 150 && a > 80 && factor > 0.8)
		drawContours(imgTarget, contours, i, Scalar(255), CV_FILLED, 8, hierarchy);
}