利用PCL处理Realsense点云数据-在vs2015里用PCL获取Realsense点云数据

浪费了一个月时间,查了很多资料,然后各种用ubuntu编译,最后结果还是不行,尝试到最后,终于发现一个东西,就是realsense_grabber,但是不是PCL里面自带那个,是独立的。利用这个,我终于可以获取点云数据了。

接下来我说一下需要的东西以及步骤:

首先我们需要的软件有:PCL1.8.0-all-in-one,具体版本自己选择,我的是vs2015-win64版本。然后是RSSDK,就是realsense官方的SDK。这个是必须的,所以即便PCL有了grabber在ubuntu下还是不可以获取点云数据,最后就是单独的grabber也就是rs-master,这几个东西我会一起上传上来,大家直接下载就好了。https://download.csdn.net/download/wi162yyxq/11262771

关于PCL和RSSDK的安装方法,我前面的博客里有写,就不多说了。

最重要的就是这个rs-master,它的安装很简单,首先需要下载一个cmake,去官网下最新版就好。

然后和常规的cmake一样,在源文件夹下新建build文件夹/

然后configure接着generate,最后到build里面找rs.sln,在release和debug下分别生成项目就好了。

注意一点,在最后添加属性之前,首先把源文件夹下的src中的文件拷贝到include中。

然后我们打开vs的项目,加入rs-master源文件夹下的include,然后添加build文件夹下debug文件夹里的lib。

为了防止编译失败,我们把PCL里的bin文件夹下的dll文件全考到项目文件夹中,最后我们编译re-master/src下的real_sense_viewer.cpp就可以看到效果了。

### 回答1: realsense相机是英特尔公司推出的一款深度摄像头,可以用于获取点云数据。它采用了红外激光投射和红外摄像的技术,结合深度计算算法,能够实时获取场景中的深度信息。 要获取realsense相机的点云数据,首先需要连接相机并安装相应的驱动程序。然后,使用相机提供的软件开发包(SDK)来编写程序进行点云数据获取。 首先,在程序中调用相机的初始化函数,初始化相机设备。然后,设置相机的参数,如分辨率、帧率等。接下来,打开相机,开始数据流。通过订阅相机的深度流,可以获取到相机实时产生的深度图像。 获得深度图像后,需要进行深度到点云的转换。首先,将深度图像转换为深度数组(每个像素点对应一个深度值)。然后,通过相机内部的标定参数,将深度数组转换为相应的点云数据点云数据通常以(x, y, z)的形式表示,表示每个点的三维坐标。获取点云数据后,可以对其进行进一步的处理和应用,如三维重建、物体识别等。 总的来说,要获取realsense相机的点云数据,需要连接相机,安装驱动程序,编写程序调用相机的SDK来控制相机、获取深度图像,并进行深度到点云的转换。通过这些步骤,我们就可以获取realsense相机的点云数据,并进行各种应用和分析。 ### 回答2: RealSense 相机是由英特尔公司开发的一款深度相机,可以用于获取点云数据点云数据是由相机通过深度感知技术获取的,用于表示三维空间中的点信息。 RealSense 相机通过红外激光发射器和红外摄像头来进行深度感知。红外激光发射器会发射一束红外激光,并记录激光的发射和接收时间,通过计算光的传播时间差来计算物体与相机的距离。红外摄像头会记录激光点的位置信息,从而获取点云数据获取点云数据的过程包括以下几个步骤: 1. 初始化:通过引入 RealSense 相机 SDK ,可以初始化相机,设置相机参数和配置。 2. 获取深度图像:通过相机获取的深度图像,可以得到每个像素点对应的深度值。 3. 获取彩色图像:相机还可以同时获取彩色图像,用于对点云进行着色。 4. 转换为点云数据:使用深度图像和相机的内外参,可以将深度图像中的像素坐标转换为相机坐标系下的三维坐标。 5. 过滤和编辑:获取点云数据可能会包含一些噪点和无效数据,可以通过滤波算法和编辑工具对点云数据进行清除和修正。 6. 可视化:将编辑后的点云数据进行可视化,可以在三维空间中显示点云,从而观察和分析物体的形状、表面和结构等信息。 总的来说,通过 RealSense 相机,可以通过深度感知技术获取点云数据,进而实现三维空间中的场景重建、物体识别、姿态估计等应用。 ### 回答3: RealSense相机是由英特尔公司开发的一款先进的深度摄像头。它采用了结构光技术,可以同时捕捉彩色图像和深度信息。获取点云数据的过程如下: 1. 初始化相机:首先需要初始化相机,确保它与计算机的连接正常,并且相机驱动程序已正确安装。 2. 配置相机参数:接下来,需要设置相机的参数,例如分辨率、帧率等。这些参数将决定捕捉到的点云数据的质量和精度。 3. 开始捕捉数据:通过调用相机驱动程序提供的API函数,可以开始捕捉数据。相机将不断拍摄彩色图像,并使用结构光技术计算出深度数据。 4. 计算点云获取到深度数据后,可以通过算法将深度图像转换为点云数据。根据深度值和像素坐标,可以计算出对应的三维点坐标。这样就得到了一组点云数据。 5. 处理和显示点云:得到了点云数据后,可以对其进行进一步处理和分析,例如滤波、拟合、分类等。可以使用计算机视觉库(如OpenCV)或点云处理库(如PCL)来完成这些任务。同时,也可以将点云数据显示出来,观察和分析结果。 通过以上步骤,RealSense相机可以轻松地获取点云数据。它的高精度深度感知功能和灵活的软件支持,使得它在计算机视觉、机器人、虚拟现实等领域中有广泛的应用前景。
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