PCL Nodelets 和 3D 点云---36

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1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动，如果你没有安装kinect深度相机驱动，请看我前面的博文。

2.PassThrough过滤器，在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下：

<launch>
　　<!-- Start the nodelet manager -->
　　<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_filter_manager" args="manager"output="screen" />
　　<!-- Run a passthrough filter on the z axis -->
　　<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="loadpcl/PassThrough pcl_filter_manager" output="screen">
　　<remap from="~input" to="/camera/depth_registered/points" />
　　<remap from="~output" to="/passthrough" />
　　<rosparam>
　　　　filter_field_name: z
　　　　filter_limit_min: 1.0
　　　　filter_limit_max: 1.25
　　　　filter_limit_negative: False
　　</rosparam>
</node>
</launch>

3.启动文件中的参数说明如下：

filter_field_name : 用来指示被过滤的轴，（深度）。
filter_limit_min : 能接受的最小值（米为单位）。
filter_limit_max : 能接受的最大值（米为单位）。
filter_limit_negative :如果设置为True，那么将保留过滤器限制以外的部分。

4.话题说明：

启动文件将点云输入话题/camera/depth_registered/points 将输出话题到 /passthrough .

5.如果你使用的是kinect，首先打开驱动。

roslaunch openni_launch openni.launch

然后启动launch文件。

roslaunch rbx1_vision passthrough.launch

在rviz中查看点云数据：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_vision`/pcl.rviz

6.结果如下：

7.要尝试不同的最大和最小限制：打开rqt_reconfigure:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure